RViz ç”¨æˆ·æŒ‡å— ================== 故障排除 --------------- 如果您é‡åˆ°é—®é¢˜å¹¶ä¸”没有看到下é¢çš„ç”æ¡ˆï¼Œè¯·å°è¯•æœç´¢`ç”æ¡ˆ<https://answers.ros.org>`_。 安装 ------------ 请å‚阅`ROS 2 文档<https://docs.ros.org/en/rolling/Installation.html>`_ ä¸ ROS 2(包括 RViz)的安装说明。 å¯åЍ ------- è¦å¯åЍå¯è§†åŒ–工具: ros2 è¿è¡Œ rviz2 rviz2 当 rviz 首次å¯åŠ¨æ—¶ï¼Œæ‚¨å°†çœ‹åˆ°ä¸€ä¸ªç©ºè§†å›¾ï¼š .. image:: images/empty-rviz.png å¸¦æœ‰ç½‘æ ¼çš„ä¸å¤®åŒºåŸŸæ˜¯ 3D 视图。 å·¦ä¾§æ˜¯æ˜¾ç¤ºåˆ—è¡¨ï¼Œå°†æ˜¾ç¤ºæ‚¨å·²åŠ è½½çš„ä»»ä½•æ˜¾ç¤ºã€‚ ç›®å‰å®ƒåªåŒ…å«å…¨å±€é€‰é¡¹å’Œæ—¶é—´è§†å›¾ï¼Œç¨åŽå°†å¯¹æ¤è¿›è¡Œè§£é‡Šã€‚ å³ä¾§æ˜¯ä¸‹é¢ä»‹ç»çš„ä¸€äº›å…¶ä»–é¢æ¿ã€‚ 显示 -------- 显示是在 3D 世界ä¸ç»˜åˆ¶æŸäº›ä¸œè¥¿çš„东西,并且å¯èƒ½åœ¨æ˜¾ç¤ºåˆ—è¡¨ä¸æœ‰ä¸€äº›å¯ç”¨çš„选项。 ä¾‹å¦‚ç‚¹äº‘ã€æœºå™¨äººçжæ€ç‰ã€‚ æ·»åŠ æ–°æ˜¾ç¤º .................... è¦æ·»åŠ æ˜¾ç¤ºï¼Œè¯·é”®å…¥â€œcontrol-Nâ€ï¼ˆè¡¨ç¤ºâ€œnewâ€ï¼‰æˆ–å•å‡»åº•éƒ¨çš„æ·»åŠ æŒ‰é’®ï¼š .. image:: images/add-button.png è¿™å°†å¼¹å‡ºæ–°çš„æ˜¾ç¤ºå¯¹è¯æ¡†ï¼š .. image:: images/add-display-dialog.png 顶部的列表显示å¯ç”¨çš„æ˜¾ç¤ºç±»åž‹ï¼ŒæŒ‰æä¾›å®ƒä»¬çš„æ’ä»¶åˆ†ç»„ã€‚ ä¸é—´çš„æ–‡æœ¬æ¡†æä¾›æ‰€é€‰æ˜¾ç¤ºç±»åž‹çš„æè¿°ã€‚ 底部å¯ä»¥ä¸ºæ˜¾ç¤ºçš„æ–°å®žä¾‹æŒ‡å®šå称,默认为类型å称。 显示属性 .................... æ¯ä¸ªæ˜¾ç¤ºéƒ½æœ‰è‡ªå·±çš„属性列表。例如: .. image:: images/display-properties.png æ˜¾ç¤ºçŠ¶æ€ .............. æ¯ä¸ªæ˜¾ç¤ºéƒ½æœ‰è‡ªå·±çš„çŠ¶æ€æ¥æ˜¾ç¤ºä¸€åˆ‡æ˜¯å¦æ£å¸¸ã€‚ 状æ€å°†æ˜¯ä»¥ä¸‹ä¹‹ä¸€ï¼šæ£å¸¸ã€è¦å‘Šã€é”™è¯¯æˆ–å·²ç¦ç”¨ã€‚ 状æ€é€šè¿‡æ˜¾ç¤ºæ ‡é¢˜ä¸çš„æ–‡æœ¬é¢œè‰²å’Œå›¾æ ‡ä»¥åŠåœ¨æ˜¾ç¤ºå±•开时å¯è§çš„状æ€ç±»åˆ«æ¥æŒ‡ç¤ºï¼š .. image:: images/display-statuses.png 状æ€ç±»åˆ«ä¹Ÿä¼šå±•开以显示特定状æ€ä¿¡æ¯ã€‚ æ¤ä¿¡æ¯å¯¹äºŽä¸åŒçš„æ˜¾ç¤ºå™¨æ˜¯ä¸åŒçš„,并且消æ¯åº”该是ä¸è¨€è‡ªæ˜Žçš„。 显示器的顶级状æ€çº§åˆ«æ˜¯æ ¹æ®æœ€å·®çš„å状æ€è®¾ç½®çš„。 组织显示器 ................... å¯ä»¥é€šè¿‡ä½¿ç”¨é¼ æ ‡å·¦é”®æ‹–åŠ¨æ˜¾ç¤ºå™¨åœ¨åˆ—è¡¨ä¸ä¸Šä¸‹ç§»åŠ¨æ˜¾ç¤ºå™¨ã€‚ å¯ä»¥é€‰æ‹©å¤šä¸ªæ˜¾ç¤ºå™¨å¹¶å°†å…¶æ‹–动在一起。 还å¯ä»¥åˆ›å»ºâ€œç»„â€æ˜¾ç¤ºå™¨ï¼Œç”¨ä½œå…¶ä»–显示器的容器。 å¯ä»¥ä¸Žç»„çš„å¤é€‰æ¡†ä¸€èµ·å¯ç”¨å’Œç¦ç”¨ç»„ä¸çš„æ˜¾ç¤ºå™¨ã€‚ 在æ¤ç¤ºä¾‹ä¸ï¼Œâ€œä¼ 感器数æ®â€ç»„已被ç¦ç”¨ï¼Œè€Œâ€œè®¡åˆ’â€ç»„å·²å¯ç”¨ï¼š .. image:: images/grouped-displays.png å‘½åæ˜¾ç¤º ............... 在上é¢çš„例åä¸ï¼Œâ€œç»„â€å’Œâ€œè·¯å¾„â€æ˜¾ç¤ºå·²è¢«èµ‹äºˆæœ‰æ„义的å称。 è¿™å¯ä»¥åœ¨åˆ›å»ºæ—¶åœ¨æ–°æ˜¾ç¤ºå¯¹è¯æ¡†ä¸å®Œæˆï¼ˆå¦‚上所述),也å¯ä»¥åœ¨ä»¥åŽçš„任何时间通过选择显示并键入“control-Râ€ï¼ˆè¡¨ç¤ºâ€œé‡å‘½åâ€ï¼‰æˆ–å•击“é‡å‘½åâ€æŒ‰é’®æ¥å®Œæˆã€‚ é…ç½® ----------- ä¸åŒçš„æ˜¾ç¤ºé…置通常对å¯è§†åŒ–器的ä¸åŒç”¨é€”有用。 例如,对完整 PR2 有用的é…ç½®ä¸ä¸€å®šå¯¹æµ‹è¯•车有用。 为æ¤ï¼Œå¯è§†åŒ–器å¯ä»¥åŠ è½½å’Œä¿å˜ä¸åŒçš„é…置。 é…置包å«ï¼š * 显示åŠå…¶å±žæ€§ * 工具åŠå…¶å±žæ€§ * 查看控制器类型和åˆå§‹è§†ç‚¹çš„设置,以åŠå·²ä¿å˜çš„视图 * 窗å£å¸ƒå±€å’Œé¢æ¿åˆ—表 RViz å°†é…置视为编辑器ä¸çš„æ–‡ä»¶ã€‚ 当打开é…置文件ã€è¿›è¡Œæ›´æ”¹å¹¶è§¦å‘“ä¿å˜â€èœå• (或控制键)时,原始é…置文件将被覆盖。 当未指定é…置文件时,rviz ä¼šåŠ è½½æ–‡ä»¶ ``~/.rviz/default.rviz``,如果ä¸å˜åœ¨åˆ™åˆ›å»ºè¯¥æ–‡ä»¶ã€‚ 当使用默认é…置文件以外的é…置文件时,RViz ä¼šåœ¨çª—å£æ ‡é¢˜æ ä¸åŒ…嫿–‡ä»¶å。 æ–‡ä»¶åæ—è¾¹çš„æ˜Ÿå·ï¼ˆâ€œ*â€ï¼‰è¡¨ç¤ºè‡ªä¸Šæ¬¡åŠ è½½æˆ–ä¿å˜é…置以æ¥å·²è¿›è¡Œæ›´æ”¹ã€‚ é…ç½®æ–‡ä»¶æ ¼å¼ä¸º YAML。 è§†å›¾é¢æ¿ ----------- “视图â€é¢æ¿æ˜¾ç¤ºå½“剿£åœ¨ä½¿ç”¨çš„视图控制器的属性,以åŠå¯é€‰çš„å·²ä¿å˜è§†å›¾åˆ—表: .. image:: images/views-panel.png å•击已ä¿å˜çš„视图(上方的“顶视图â€å’Œâ€œä¾§è§†å›¾â€ï¼‰å°†å…¶å¤åˆ¶åˆ°â€œå½“å‰è§†å›¾â€æ¡ç›®å¹¶æ¿€æ´»å®ƒã€‚ 当å‰è§†å›¾çš„属性会éšç€è§†ç‚¹åœ¨ 3D 显示ä¸ä½¿ç”¨é¼ æ ‡ç§»åŠ¨è€Œå‘生å˜åŒ–,但也å¯ä»¥é€šè¿‡é”®ç›˜ç›´æŽ¥ç¼–辑它们以实现精确控制。 åœ¨è§†å›¾é¢æ¿é¡¶éƒ¨æœ‰ä¸€ä¸ªæ ‡è®°ä¸ºâ€œç±»åž‹â€çš„ç»„åˆæ¡†æŽ§ä»¶ã€‚ è¿™å¯ç”¨äºŽæ›´æ”¹å½“å‰è§†å›¾æŽ§åˆ¶å™¨çš„类型。 它的å³ä¾§æ˜¯â€œé›¶â€æŒ‰é’®ã€‚ 这会é‡ç½®å½“å‰è§†å›¾æŽ§åˆ¶å™¨ä»¥ä»ŽçŸè·ç¦»æŸ¥çœ‹ç‚¹â€œ0, 0, 0â€ã€‚ 如果视点“丢失â€ï¼Œè¿™å¯¹äºŽè¿”回已知ä½ç½®å¾ˆæœ‰ç”¨ã€‚ “零â€çš„键盘快æ·é”®æ˜¯â€œzâ€ã€‚ 内置视图类型 ................... RViz ä¸çš„â€œè§†å›¾â€æ˜¯è§†å›¾æŽ§åˆ¶å™¨ã€‚ 它们控制视点和相机投影。 有 4 ç§å†…置类型,但å¯ä»¥é€šè¿‡æ’ä»¶æ·»åŠ æ›´å¤šç±»åž‹ã€‚ 轨é“(默认) ,,,,,,,,,,,,,,, 轨é“ç›¸æœºåªæ˜¯å›´ç»•ç„¦ç‚¹æ—‹è½¬ï¼ŒåŒæ—¶å§‹ç»ˆ 注视该点。 移动相机时,焦点会显示为一个å°åœ†ç›˜ï¼š .. image:: images/focal-point.png 控件: * é¼ æ ‡å·¦é”®ï¼šå•击并拖动以围绕焦点旋转。 * é¼ æ ‡ä¸é”®ï¼šå•击并拖动以在由相机的上下矢é‡å½¢æˆçš„å¹³é¢ä¸ç§»åŠ¨ç„¦ç‚¹ã€‚ç§»åŠ¨çš„è·ç¦»å–决于焦点 - 如果焦点上有一个物体,并且您å•击它,它将åœç•™åœ¨é¼ æ ‡ä¸‹æ–¹ã€‚ * é¼ æ ‡å³é”®ï¼šå•击并拖动以放大/缩å°ç„¦ç‚¹ã€‚å‘上拖动放大,å‘下拖动缩å°ã€‚ * 滚轮:放大/缩å°ç„¦ç‚¹ * “fâ€é”®ï¼šå°†ç„¦ç‚¹ç§»åŠ¨åˆ°é¼ æ ‡ä¸‹æ–¹çš„ä»»ä½• 3D 对象。 XYOrbit ,,,,,,, “XYOrbitâ€è§†å›¾æŽ§åˆ¶å™¨ä¸Ž Orbit 类似,但焦点 被é™åˆ¶ä¸ºä»…在 XY å¹³é¢ä¸ç§»åŠ¨ã€‚ æ¤å¤–,焦点在窗å£ä¸ä¿æŒè¾ƒä½Žä½ç½®ï¼Œé¢œè‰²ä¸ºé’色。 控件: * é¼ æ ‡å·¦é”®ï¼šå•击并拖动以围绕焦点旋转。 * é¼ æ ‡ä¸é”®ï¼šå•击并拖动å¯åœ¨ XY å¹³é¢ä¸ç§»åŠ¨ç„¦ç‚¹ã€‚ç§»åŠ¨çš„è·ç¦»å–决于焦点 - 如果焦点上有一个对象,并且您å•击该对象,它将åœç•™åœ¨é¼ æ ‡ä¸‹æ–¹ã€‚ * é¼ æ ‡å³é”®ï¼šå•å‡»å¹¶æ‹–åŠ¨å¯æ”¾å¤§/缩å°ç„¦ç‚¹ã€‚å‘ä¸Šæ‹–åŠ¨å¯æ”¾å¤§ï¼Œå‘下拖动å¯ç¼©å°ã€‚ * 滚轮:放大/缩å°ç„¦ç‚¹ * “fâ€é”®ï¼šå°†ç„¦ç‚¹ç§»åŠ¨åˆ°é¼ æ ‡ä¸‹æ–¹çš„ä»»ä½• 3D 对象。 FPS(第一人称射击游æˆï¼‰ ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, FPS ç›¸æœºæ˜¯ç¬¬ä¸€äººç§°ç›¸æœºï¼Œå› æ¤å®ƒä¼šåƒæ‚¨ç”¨å¤´çœ‹ä¸€æ ·æ—‹è½¬ã€‚ 控制: * é¼ æ ‡å·¦é”®ï¼šå•å‡»å¹¶æ‹–åŠ¨ä»¥æ—‹è½¬ã€‚æŒ‰ä½ Control é”®å•å‡»ä»¥é€‰æ‹©é¼ æ ‡ä¸‹æ–¹çš„å¯¹è±¡å¹¶ç›´æŽ¥æŸ¥çœ‹å®ƒã€‚ * é¼ æ ‡ä¸é”®ï¼šå•击并拖动以沿由相机的å‘上和å‘å³å‘é‡å½¢æˆçš„å¹³é¢ç§»åЍ * é¼ æ ‡å³é”®ï¼šå•击并拖动以沿相机的å‰å‘å‘é‡ç§»åŠ¨ã€‚å‘上拖动å‘å‰ç§»åŠ¨ï¼Œå‘下拖动å‘åŽç§»åŠ¨ã€‚ * 滚轮:å‘å‰/å‘åŽç§»åЍ 自上而下的æ£äº¤ ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 自上而下的æ£äº¤ç›¸æœºå§‹ç»ˆæ²¿ Z 轴(在机器人框架ä¸ï¼‰å‘下看,并且是æ£äº¤è§†å›¾ï¼Œè¿™æ„味ç€ç‰©ä½“ä¸ä¼šéšç€è·ç¦»çš„å¢žåŠ è€Œå˜å°ã€‚ 控件: * é¼ æ ‡å·¦é”®ï¼šå•击并拖动以围绕 Z 轴旋转 * é¼ æ ‡ä¸é”®ï¼šå•击并拖动以沿 XY å¹³é¢ç§»åŠ¨ç›¸æœº * é¼ æ ‡å³é”®ï¼šå•å‡»å¹¶æ‹–åŠ¨ä»¥ç¼©æ”¾å›¾åƒ * æ»šè½®ï¼šç¼©æ”¾å›¾åƒ åæ ‡ç³» ----------------- RViz 使用 tf å˜æ¢ç³»ç»Ÿå°†æ•°æ®ä»Žå®ƒåˆ°è¾¾çš„åæ ‡ç³»è½¬æ¢ä¸ºå…¨å±€å‚考系。 在å¯è§†åŒ–工具ä¸ï¼Œæœ‰ä¸¤ä¸ªåæ ‡ç³»å¾ˆé‡è¦ã€‚è¿™é‡Œæœ‰ä¸€ä¸ªâ€œè§†é¢‘è§£é‡Šäº†è¿™ä¸¤ä¸ªåæ ‡ç³»<http://www.youtube.com/watch?v=rZ0xyzfG-tY>â€_。 .. 应该真æ£å®žçŽ°ä¸€ä¸ªç”¨äºŽåµŒå…¥è§†é¢‘çš„ YouTube 指令。 固定框架 ............... ä¸¤ä¸ªæ¡†æž¶ä¸æ›´é‡è¦çš„æ˜¯å›ºå®šæ¡†æž¶ã€‚ å›ºå®šæ¡†æž¶æ˜¯ç”¨äºŽè¡¨ç¤ºâ€œä¸–ç•Œâ€æ¡†æž¶çš„å‚考框架。 è¿™é€šå¸¸æ˜¯â€œåœ°å›¾â€æˆ–â€œä¸–ç•Œâ€æˆ–类似的东西,但也å¯ä»¥æ˜¯ï¼Œ 比如,里程表框架。 如果错误地将固定框架设置为机器人的底座, 那么机器人曾ç»è§è¿‡çš„æ‰€æœ‰ç‰©ä½“都将出现在机器人的å‰é¢ï¼Œä½äºŽç›¸å¯¹äºŽæœºå™¨äººæ£€æµ‹åˆ°å®ƒä»¬çš„ä½ç½®ã€‚ 为了获得æ£ç¡®çš„结果,固定框架ä¸åº”该相对于世界移动。 如果固定框架å‘生å˜åŒ–ï¼Œåˆ™å½“å‰æ˜¾ç¤ºçš„æ‰€æœ‰æ•°æ®éƒ½å°†è¢«æ¸…é™¤ï¼Œè€Œä¸æ˜¯é‡æ–°è½¬æ¢ã€‚ ç›®æ ‡æ¡†æž¶ ................ 大多数视图控制器都æä¾›â€œç›®æ ‡æ¡†æž¶â€ï¼Œä¸ºç›¸æœºè§†å›¾æä¾›å‚考框架。 ä¾‹å¦‚ï¼Œå¦‚æžœç›®æ ‡æ¡†æž¶æ˜¯åœ°å›¾ï¼Œæ‚¨å°†çœ‹åˆ°æœºå™¨äººåœ¨åœ°å›¾ä¸Šè¡Œé©¶ã€‚ å¦‚æžœç›®æ ‡æ¡†æž¶æ˜¯æœºå™¨äººçš„åº•åº§ï¼Œæœºå™¨äººå°†ä¿æŒåœ¨åŒä¸€ä½ç½®ï¼Œè€Œå…¶ä»–一切都相对于它移动。 å†…ç½®è§†å›¾æŽ§åˆ¶å™¨ä»…ä½¿ç”¨ç›®æ ‡æ¡†æž¶è¿›è¡Œå®šä½ï¼Œè€Œå¿½ç•¥å…¶æ–¹å‘, å› æ¤å½“æœºå™¨äººæ—‹è½¬æ—¶ï¼Œæ‚¨ä¼šçœ‹åˆ°å®ƒæ—‹è½¬ï¼Œä½†å½“å®ƒè¡Œé©¶æ—¶ï¼Œå®ƒå°†ä¿æŒåœ¨è§†å›¾ä¸çš„åŒä¸€ä½ç½®ã€‚ 工具 ----- å¯è§†åŒ–器在工具æ 上有许多å¯ç”¨çš„工具: 移动相机 ........... * 键盘快æ·é”®ï¼šm 移动相机工具是默认工具。选择æ¤é€‰é¡¹åŽï¼Œå½“您在 3d 视图内å•击时,当å‰è§†å›¾å°†æ‰§è¡Œå…¶æ“作。 交互 ........ * 键盘快æ·é”®ï¼ši 交互工具å…è®¸ä½¿ç”¨äº¤äº’å¼æ ‡è®°æ˜¾ç¤ºã€‚ å½“é¼ æ ‡ä¸åœ¨äº¤äº’å¼å…ƒç´ 上时,它的行为类似于移动相机工具。 选择 ...... * 键盘快æ·é”®ï¼šs 选择工具å…许您选择 3D è§†å›¾ä¸æ˜¾ç¤ºçš„项目。 它支æŒå•点选择以åŠå•击/拖动框选择。 .. image:: images/selection-box.png 一旦选择了对象,它们就会被é’色的边界框包围,并且å¯ä»¥åœ¨â€œé€‰æ‹©â€é¢æ¿ä¸æŸ¥çœ‹æœ‰å…³æ‰€é€‰å¯¹è±¡çš„ä¿¡æ¯ã€‚ 在这里,您å¯ä»¥çœ‹åˆ°æœºå™¨äººé“¾æŽ¥â€œhead_tilt_linkâ€çš„ä½ç½®å·²å±•开以显示 XYZ åæ ‡ï¼š .. image:: images/selection-properties.png 您å¯ä»¥ä½¿ç”¨ Shift é”®æ·»åŠ åˆ°é€‰æ‹©ä¸ï¼Œå¹¶ä½¿ç”¨ Ctrl 键从选择ä¸åˆ 除。 如果您想在选择时移动相机而ä¸åˆ‡æ¢å›žç§»åŠ¨ç›¸æœºå·¥å…·ï¼Œæ‚¨å¯ä»¥æŒ‰ä½ Alt 键。 f 键将使相机èšç„¦äºŽå½“å‰é€‰æ‹©ã€‚ 2D ç›®æ ‡å§¿åŠ¿ ............ * 键盘快æ·é”®ï¼šg æ¤å·¥å…·å¯è®©æ‚¨è®¾ç½®åœ¨â€œ/goal_poseâ€ROS 主题上å‘é€çš„ç›®æ ‡ã€‚ å•击地é¢ä¸Šçš„æŸä¸ªä½ç½®å¹¶æ‹–动以选择方å‘。 å¯ä»¥åœ¨â€œå·¥å…·å±žæ€§â€é¢æ¿ä¸æ›´æ”¹è¾“出主题。 æ¤å·¥å…·ä¸Žå¯¼èˆªå †æ ˆé…åˆä½¿ç”¨ã€‚ 2D 姿势估计 ................ * 键盘快æ·é”®ï¼šp æ¤å·¥å…·å¯è®©æ‚¨è®¾ç½®åˆå§‹å§¿åŠ¿ä»¥æ’ç§å®šä½ç³»ç»Ÿï¼ˆåœ¨â€œ/initialposeâ€ROS 主题上å‘é€ï¼‰ã€‚ å•击地é¢ä¸Šçš„æŸä¸ªä½ç½®å¹¶æ‹–动以选择方å‘。 å¯ä»¥åœ¨â€œå·¥å…·å±žæ€§â€é¢æ¿ä¸æ›´æ”¹è¾“出主题。 æ¤å·¥å…·ä¸Žå¯¼èˆªå †æ ˆé…åˆä½¿ç”¨ã€‚ æ—¶é—´ ---- æ—¶é—´é¢æ¿åœ¨æ¨¡æ‹Ÿå™¨ä¸è¿è¡Œæ—¶éžå¸¸æœ‰ç”¨ï¼šå®ƒå…许您查看 ROS 时间已过去多少,以åŠâ€œæŒ‚é’Ÿâ€ï¼ˆå³çœŸå®žï¼‰æ—¶é—´å·²è¿‡åŽ»å¤šå°‘ã€‚ æ—¶é—´é¢æ¿è¿˜å…许您é‡ç½®å¯è§†åŒ–器的内部时间 çŠ¶æ€ - 这会导致所有显示é‡ç½®ï¼Œä»¥åŠ tf 的内部数æ®ç¼“å˜é‡ç½®ã€‚ .. image:: images/time-panel.png 如果您没有在模拟ä¸è¿è¡Œï¼Œæ—¶é—´é¢æ¿å‡ ä¹Žæ˜¯æ— ç”¨çš„ã€‚ 在大多数情况下,它å¯ä»¥å…³é—,您å¯èƒ½ç”šè‡³ä¸ä¼šæ³¨æ„到(除了为 rviz 的其余部分留出更多的å±å¹•空间)。 æ’ä»¶ ------- RViz 的设置使得å¯ä»¥é€šè¿‡æ’ä»¶æ·»åŠ æ–°çš„æ˜¾ç¤ºã€å·¥å…·ã€è§†å›¾æŽ§åˆ¶å™¨å’Œé¢æ¿ã€‚ 已安装的æ’件会自动编入索引并在 RViz ä¸æä¾›ã€‚ 有关编写您自己的 RViz æ’件的信æ¯ï¼Œè¯·å‚阅æ’件教程 `the RViz tutorials wiki page <http://ros.org/wiki/rviz/Tutorials>`_. ​ Auto