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    • Nav2学术概况
  • 首次机器人设置指南
    • 设置转换
      • 变换简介
      • 静态变换发布器演示
      • Navigation2 中的变换
      • 结论
    • 设置 URDF
      • URDF 和机器人状态发布器
      • 设置环境
      • 编写 URDF
      • 构建和启动
      • 使用 RVIZ 进行可视化
      • 添加物理属性
      • 结论
    • 设置里程计
      • 里程表简介
      • 在您的机器人上设置里程计
      • 使用 Gazebo 模拟里程计系统
        • 设置和先决条件
        • 将 Gazebo 插件添加到 URDF
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 机器人定位演示
        • 配置机器人定位
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 结论
    • 设置传感器
      • 传感器介绍
        • 常见传感器消息
      • 使用 Gazebo 模拟传感器
        • 将 Gazebo 插件添加到 URDF
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 地图绘制和定位
      • Costmap 2D
        • Configuring nav2_costmap_2d
        • 构建、运行和验证
      • 结论
    • 设置机器人的足迹
      • 足迹介绍
      • 配置机器人的足迹
      • 构建、运行和验证
      • 在 RViz 中可视化足迹
      • 结论
    • 设置
      • 计划器和控制器服务器
      • 选择算法插件
        • 规划服务器
        • 控制服务器
      • 结论
  • 机器人使用
  • 常规教程
    • 使用物理 Turtlebot 3 进行导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 设置环境变量
        • 1- 启动 Turtlebot 3
        • 2- 启动 Nav2
        • 3- 启动 RVIZ
        • 5- 发送目标姿势
    • (SLAM)边导航边建图
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 启动机器人接口
        • 1- 启动 Navigation2
        • 2- 启动 SLAM
        • 3- 使用 SLAM
        • 4- 入门简化
    • (STVL)使用外部 Costmap 插件
      • 概述
      • Costmap2D and STVL
      • 教程步骤
        • 0- 设置
        • 1- 安装STVL
        • 1- 修改Navigation2参数
        • 2- 启动 Navigation2
        • 3- RVIZ
    • 使用 GPS 定位导航
      • 概述
      • 要求
      • GPS 定位概述
      • 教程步骤
        • 0- 设置 Gazebo World
        • 1- 设置 GPS 定位系统
        • 2- 设置导航系统
        • 3- 交互式 GPS 航点跟随器
        • 4- 记录 GPS 航点跟随器和航点记录
      • 结论
    • Groot - 与行为树交互
      • 概述
      • 可视化行为树
      • 编辑行为树
      • 添加自定义节点
    • 使用 VIO 增强机器人里程计
      • 概述
      • 设置 ZED X 相机
      • 设置 ZED ROS
      • 将 VIO 融合到本地状态估计中
        • 将 VSLAM 融合到全局状态估计中
      • 测试一下!
    • 动态物体跟踪
      • 概述
      • 教程步骤
        • 0- 创建行为树
        • 1- 设置Rviz点击点
        • 2- 在 Nav2 模拟中运行动态对象跟踪
    • 使用禁区导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 准备过滤口罩
        • 2. 配置 Costmap 过滤器信息发布服务器
        • 3. 启用禁止访问过滤器
        • 4. 运行 Nav2 堆栈
    • 限速导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 准备过滤面罩
        • 2. 配置 Costmap 过滤器信息发布服务器
        • 3. 启用速度过滤器
        • 4. 运行 Nav2 堆栈
    • 使用对接服务器
      • 概述
      • 要求
      • 充电底座插件
      • 码头数据库
      • 配置对接服务器
      • 添加对接服务器以启动
      • Docking Action API
      • 综合起来
    • 使用旋转垫片控制器
      • 概述
      • 什么是旋转垫片控制器?
      • 配置旋转垫片控制器
      • 配置主控制器
      • 演示执行
    • 为 BT 添加平滑器
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0-熟悉 Smoother BT 节点
        • 1- 指定更平滑的插件
        • 2- 修改您的 BT XML
    • 使用碰撞监视器
      • 概述
      • 要求
      • 配置碰撞监视器
      • 使用速度多边形配置碰撞监视器
      • Preparing Nav2 stack
      • 演示执行
    • 添加新的 Nav2 任务服务器
      • 生命周期节点
      • 作品
      • 错误代码
      • 结论
    • 过滤噪声引起的障碍物
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 启用降噪层
        • 2. 运行 Nav2 堆栈
      • 工作原理
    • 相机校准
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
    • 在 ROS 2/Nav2 中获取 Backtrace
      • 概述
      • 预赛
      • From a Node
      • 从启动文件
      • 来自大型项目
      • 来自 Nav2 启动
      • 崩溃时自动回溯
    • ROS 2 / Nav2 中的分析
      • 概述
      • 预赛
      • 来自节点的配置文件
      • 来自启动文件的配置文件
      • 来自 Nav2 启动
      • 解释结果
    • Docker 开发:从零到英雄
      • 概述
      • 预赛
      • 重要的 Docker 命令
      • 探索你的第一个容器
      • 了解 ROS Docker 镜像
      • 对于基于 Docker 的开发
        • 树立发展形象
        • 来自 Docker 的可视化
      • 对于基于 Docker 的部署
      • 结论
      • 附录
        • Nav2 开发图像
        • Nav2 部署图像
  • 插件教程
    • 编写新的 Costmap2D 插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1-编写一个新的 Costmap2D 插件
        • 2- 导出并制作 GradientLayer 插件
        • 3- 在 Costmap2D 中启用插件
        • 4- 运行 GradientLayer 插件
    • 编写新的 Planner 插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的 Planner 插件
        • 2- 导出规划器插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行 StraightLine 插件
    • 编写新的控制器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的控制器插件
        • 2- 导出控制器插件
        • 3- 通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行 Pure Pursuit Controller 插件
    • 编写新的行为树插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建新的 BT 插件
        • 2- 导出规划器插件
        • 3- 将插件库名称添加到配置中
        • 4- 运行您的自定义插件
    • 编写新的行为插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1-创建一个新的行为插件
        • 2- 导出行为插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行行为插件
    • 编写新的导航器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的导航器插件
        • 2- 导出导航器插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4-运行插件
  • 配置指南
    • 行为树导航器
      • 参数
      • Example
    • 行为树 XML 节点
      • 动作插件
        • Wait
        • Spin
        • BackUp
        • DriveOnHeading
        • AssistedTeleop
        • ComputePathToPose
        • FollowPath
        • NavigateToPose
        • ClearEntireCostmap
        • ClearCostmapExceptRegion
        • ClearCostmapAroundRobot
        • ReinitializeGlobalLocalization
        • TruncatePath
        • TruncatePathLocal
        • PlannerSelector
        • ControllerSelector
        • SmootherSelector
        • GoalCheckerSelector
        • ProgressCheckerSelector
        • NavigateThroughPoses
        • ComputePathThroughPoses
        • ComputeCoveragePath
        • CancelCoverage
        • RemovePassedGoals
        • RemoveInCollisionGoals
        • CancelControl
        • CancelBackUp
        • CancelSpin
        • CancelWait
        • CancelDriveOnHeading
        • CancelAssistedTeleop
        • SmoothPath
        • GetPoseFromPath
        • DockRobot
        • UndockRobot
      • 条件插件
        • GoalReached
        • TransformAvailable
        • DistanceTraveled
        • GoalUpdated
        • GloballyUpdatedGoal
        • InitialPoseReceived
        • IsStuck
        • TimeExpired
        • IsBatteryLow
        • IsPathValid
        • PathExpiringTimer
        • AreErrorCodesPresent
        • WouldAControllerRecoveryHelp
        • WouldAPlannerRecoveryHelp
        • WouldASmootherRecoveryHelp
        • IsBatteryCharging
      • 控制插件
        • PipelineSequence
        • RoundRobin
        • RecoveryNode
      • 装饰器插件
        • RateController
        • DistanceController
        • SpeedController
        • GoalUpdater
        • PathLongerOnApproach
        • SingleTrigger
      • 例子
    • Costmap 2D
      • Costmap2D ROS参数
      • Default Plugins
      • 插件参数
        • Static Layer Parameters
        • Inflation Layer Parameters
        • Obstacle Layer Parameters
        • Voxel Layer Parameters
        • Range Sensor Parameters
        • Denoise Layer Parameters
      • 代价地图过滤器参数
        • Keepout Filter Parameters
        • Speed Filter Parameters
        • Binary Filter Parameters
      • 例子
    • 生命周期 Manager
      • 参数
      • Example
    • 规划服务器
      • 参数
      • Default Plugins
      • Example
    • Coverage Server
      • 参数
      • Example
    • NavFn Planner
      • Parameters
      • Example
    • Smac Planner
      • 提供的插件
        • Smac 2D Planner
        • Smac Hybrid-A* Planner
        • Smac State Lattice Planner
      • 描述
    • Theta Star Planner
      • 参数
      • Example
    • Controller Server
      • 参数
      • Provided Plugins
        • SimpleProgressChecker
        • PoseProgressChecker
        • SimpleGoalChecker
        • StoppedGoalChecker
      • Default Plugins
      • Example
    • DWB Controller
      • Controller
        • DWB Controller
        • XYTheta Iterator
        • Kinematic Parameters
        • Publisher
      • Plugins
        • LimitedAccelGenerator
        • StandardTrajectoryGenerator
      • Trajectory Critics
        • BaseObstacleCritic
        • GoalAlignCritic
        • GoalDistCritic
        • ObstacleFootprintCritic
        • OscillationCritic
        • PathAlignCritic
        • PathDistCritic
        • PreferForwardCritic
        • RotateToGoalCritic
        • TwirlingCritic
      • Example
    • Regulated Pure Pursuit
      • 受监管的纯追踪参数
      • Example
    • Model Predictive Path Integral Controller
      • MPPI 参数
        • 轨迹可视化
        • 路径处理器
        • 阿克曼运动模型
        • 限制性批评家
        • 目标角度评论家
        • Goal Critic
        • Obstacles Critic
        • Cost Critic
        • Path Align Critic
        • Path Angle Critic
        • Path Follow Critic
        • Prefer Forward Critic
        • Twirling Critic
        • Velocity Deadband Critic
      • Example
      • Notes to Users
        • General Words of Wisdom
        • Prediction Horizon, Costmap Sizing, and Offsets
        • Obstacle, Inflation Layer, and Path Following
    • Rotation Shim Controller
      • 旋转垫片控制器参数
      • Example
    • Graceful Controller
      • 优雅控制器参数
      • Example
    • Map Server / Saver
      • 地图保护程序参数
      • Map Server Parameters
      • Costmap Filter Info Server Parameters
      • Example
    • AMCL
      • Parameters
      • Example
    • Behavior Server
      • 行为服务器参数
      • Default Plugins
      • 自旋行为参数
      • 备份行为参数
      • DriveOnHeading Behavior Parameters
      • AssistedTeleop 行为参数
      • Example
    • 更流畅的服务器
      • 更平滑的服务器参数
      • Example
    • Simple Smoother
      • 简单平滑器参数
      • Example
    • Savitzky-Golay Smoother
      • Savitzky-Golay 平滑器参数
      • Example
    • Constrained smoother
      • 更平滑的服务器参数
      • Example
    • Velocity Smoother
      • 速度平滑器参数
      • Example
    • 碰撞监测
      • 提供的节点
        • Collision Monitor Node
        • Collision Detector Node
    • Waypoint Follower
      • 参数
      • 提供的插件
        • WaitAtWaypoint
        • PhotoAtWaypoint
        • InputAtWaypoint
      • 默认插件
      • Example
    • Loopback Simulator
      • 参数
      • Example
    • Docking Server
      • 参数
      • SimpleChargingDock 参数
      • Example
  • 调优指南
    • 通货膨胀势场
    • 机器人占地面积与半径
    • 原地旋转行为
    • 规划器插件选择
    • 控制器插件选择
    • 在 Smac 规划器中缓存障碍启发式方法
    • Costmap2D插件
    • Nav2 启动选项
    • 我们很乐意提供的其他页面
  • Nav2 行为树
    • 简介
      • 动作节点
      • 条件节点
      • 装饰节点
      • 控制:PipelineSequence
      • 控制:恢复
      • 控制:循环赛
    • 行为树详细演练
      • 概述
      • 先决条件
      • 通过重新规划和恢复导航至姿势
      • 导航子树
      • 恢复子树
    • 导航至目的地
    • Navigate Through Poses
    • 导航至姿势并在目标障碍附近暂停
    • 如果路径无效,则通过一致的重新规划导航到姿势
    • 跟随动态点
    • 里程校准
  • 导航插件
    • 行为树导航器
    • Costmap Layers
    • Costmap Filters
    • Controllers
    • Planners
    • Smoothers
    • Behaviors
    • Waypoint Task Executors
    • Goal Checkers
    • Progress Checkers
    • Behavior Tree Nodes
  • 迁移指南
    • Dashing to Eloquent
      • 新软件包
      • 新插件
      • Navigation2 架构变化
    • Eloquent 到 Foxy
      • 一般
      • 服务器更新
      • 新插件
      • 地图服务器重做
      • 新的粒子过滤消息
      • 在每个导航操作中选择行为树
      • FollowPoint 功能
      • 新的 Costmap 层
    • Foxy to Galactic
      • NavigateToPose 动作反馈更新
      • NavigateToPose BT-node 接口更改
      • 添加了 NavigateThroughPoses 和 ComputePathThroughPoses 操作
      • ComputePathToPose BT-node 接口更改
      • ComputePathToPose 操作接口更改
      • 备份 BT 节点接口更改
      • 备份恢复接口更改
      • Nav2 控制器和目标检查器插件接口更改
      • FollowPath goal_checker_id 属性
      • Groot 支持
      • 新插件
      • 成本地图过滤器
      • SmacPlanner
      • ThetaStarPlanner
      • RegulatedPurePursuitController
      • Costmap2D current_ 用法
      • 参数中的标准时间单位
      • 光线追踪参数
      • 障碍物标记参数
      • 恢复操作更改
      • 默认行为树更改
      • NavFn 规划器参数
      • 新的 ClearCostmapExceptRegion 和 ClearCostmapAroundRobot BT 节点
      • 新的行为树节点
      • sensor_msgs/PointCloud 更改为 sensor_msgs/PointCloud2
      • ControllerServer 新参数 Failure_tolerance
      • 删除了 BT XML 启动配置
      • Nav2 RViz 面板操作反馈信息
    • Galactic to Humble
      • Smac Planner 的重大改进
      • Simple (Python) Commander
      • Reduce Nodes and Executors
      • API Change for nav2_core
      • 扩展 BtServiceNode 来处理服务结果
      • 包括新的旋转垫片控制器插件
      • Spawning the robot in Gazebo
      • 恢复行为超时
      • 3 个 2D 规划器的新参数“use_final_approach_orientation”
      • SmacPlanner2D 和 Theta*:修复被忽略的目标方向
      • SmacPlanner2D、NavFn 和 Theta*:修复小路径角点情况
      • 更改并修复动态参数变化检测的行为
      • 动态参数
      • BT 动作节点异常更改
      • BT 导航器 Groot 多个导航器
      • 删除了 RPP 中的运动限制
      • 添加了更平滑的任务服务器
      • 删除了 RPP 中的使用接近速度缩放参数
      • 将 AMCL 运动模型重构为插件
      • 放弃对 Nav2 的实时 Groot 监控的支持
      • 仅当路径无效时才重新规划
      • 修复 CostmapLayer clearArea 反转参数逻辑
      • 动态组合
      • BT 取消节点
      • BT PathLongerOnApproach 节点
      • BT TruncatePathLocal 节点
      • 约束平滑器
      • 以恒定速率重新规划,如果路径无效
      • 欧几里得距离 2D
      • 恢复到行为
      • Launch 和 Lifecycle Manager 中的重生支持
      • 新的 Nav2 速度平滑器
      • 目标检查器 API 已更改
      • 添加了辅助遥操作
    • 从 Humble 到 Iron
      • 新的行为树导航器插件
      • 添加了碰撞监视器
      • 从 yaml 中删除了 use_sim_time
      • Smac Planner 的运行时加速
      • Smac 和简单平滑器的递归细化
      • 简单指挥官 Python API
      • Smac Planner 起始姿势包含在路径中
      • 扩展规划器基准测试
      • Smac Planner 路径公差
      • costmap_2d_node 默认构造函数
      • 导航失败的反馈
      • 成本图过滤器
      • Savitzky-Golay 平滑器
      • Launch 中 map_server 节点的 Map yaml 文件路径更改
      • SmootherSelector BT 节点
      • 发布 Costmap 图层
      • 授予行为服务器访问两个 Costmap 的权限
      • 新型模型预测路径积分控制器
      • 行为树使用错误代码
      • 从 RViz 中的 Nav2 面板加载、保存和循环航点
      • DWB 正向与反向修剪
      • 对长前瞻距离的曲线进行更稳定的调节
      • 发布碰撞监视器状态
      • 在碰撞监视器中重命名 ROS 参数
      • 碰撞监视器中的新安全行为模型“限制”
      • 速度平滑器在超时时应用减速
      • PoseProgressChecker 插件
      • 允许多个目标检查器并更改参数progress_checker_plugin的名称和类型
      • IsBatteryChargingCondition BT 节点
      • 行为服务器错误代码
      • 新的 Denoise Costmap Layer 插件
      • SmacPlannerHybrid viz_expansions 参数
    • Iron 到 Jazzy
      • BehaviorTree.CPP 升级到版本 4.5+
      • 为命令添加了 TwistStamped 选项
      • 在碰撞监视器中添加 VelocityPolygon
      • 在碰撞监视器中更改多边形点参数格式
      • 软实时操作服务器简介
      • “opennav_coverage”项目
      • opennav_docking 项目
      • 引入新的多机器人启动
      • 体素和障碍物层的新选项
      • use_interpolation RPP 参数已弃用
      • 对 MPPI 目标评论家的更改
      • MPPI 路径角度评价器的变化
      • MPPI 路径处理的方向性变化
      • 添加新的 MPPI 成本评论器
      • MPPI 加速
      • 移动错误代码枚举
      • 参数文件中的替换
      • 允许行为服务器插件访问操作结果
      • Smac Planner 调试参数名称更改
      • Smac Planner 接近目标捷径解决方案
      • 添加了 GPS 航点跟随器服务器
      • Smac Planner Hybrid-A* 新功能
      • nav2_collision_monitor 中的新节点:碰撞检测器
      • 在碰撞监视器/检测器中动态启用/禁用源/多边形
      • 公开操作服务器的结果超时
      • RewrittenYaml 可以向 YAML 添加新参数
      • 简单指挥官 API 允许多机器人命名空间
      • 更改 wait_action 节点中的持续时间类型
      • 当所需的转换不可用时,costmap 激活会失败
      • 子树获得共享资源
      • 碰撞监视器:添加了基于 source_timeout 参数的看门狗机制,具有默认阻止行为
      • BtActionServer:使用本机库 haltTree()
      • 从 2 个 BT 节点中删除全局框架
      • CostmapUpdate.msg 的介绍
      • 完整堆栈使用节点时钟
      • 新的优雅运动控制器
      • BT Navigator 中的插件库仅包含自定义节点
      • 用于选择规划器、控制器、目标检查器、进度检查器和平滑器的新 RViz 插件
      • RPP 新增可选的“interpolate_curvature_after_goal”行为,并修复“use_rotate_to_heading”和“allow_reversing”之间的冲突
      • GlobalPlanner 的取消检查器接口
      • 新的 BtActionServer/BtNavigator 参数
      • 新的碰撞监控参数
      • 控制器的新优雅取消 API
      • 使用双冒号 (::) 标准化插件命名
      • 碰撞监视器:圆形多边形的动态半径
      • 静态层:新参数“footprint_clearing_enabled”
      • 生命周期节点:添加了 bond_heartbeat_period 参数(并允许禁用债券机制)
      • 旋转垫片控制器:新参数“rotate_to_goal_heading”
      • MPPI 控制器:增加加速度约束
      • RegulatedPurePursuit 控制器 [RPP]:新参数 use_cancel_deceleration
    • Jazzy 到 K-Turtle
      • 新的 Nav2 环回模拟器
      • 使用静态基础设施或动态对接进行对接
      • 用于对接的新 RViz 面板
      • 新的 BT 节点
      • 用于成本图成本单元检查的新 RViz 工具
      • 修复闪烁可视化
      • 通过 DWB 轨迹限制速度的选项
      • 在目标退出时禁用零速度发布的选项
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Nav2
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  • Nav2 行为树
  • Navigate Through Poses

Navigate Through Poses

此行为树实现了从起点开始,经过许多中间硬姿势约束,到达自由空间中的最终目标的导航行为。 它既包含在特定子上下文中恢复的自定义行为的使用,也包含在系统级故障的全局恢复子树中。 它还为用户提供了在返回失败状态之前多次重试任务的机会。

ComputePathThroughPoses 和 FollowPath BT 节点也都指定了要使用的算法。 按照惯例,我们根据算法的风格来命名它们(例如,不是``DWB``而是``FollowPath``),这样行为树或应用程序开发人员就不必担心技术细节。他们只想使用路径跟踪控制器。

在此行为树中,我们尝试重试整个导航任务 6 次,然后返回给调用者任务已失败。 这使得导航系统有充足的机会尝试从故障状态中恢复或等待瞬态问题过去,例如人群拥挤或传感器暂时故障。

在正常执行中,这将每 3 秒重新规划一次路径并将该路径传递给控制器​​,类似于:ref:behavior_trees 中的行为树。 不过,规划器现在是 ComputePathThroughPoses,采用向量 goals,而不是要规划的单个姿势 goals。 RemovePassedGoals 节点用于剔除机器人在其路径上经过的 goals。 在这种情况下,当机器人在目标的 0.5 以内并且是列表中的下一个目标时,它被设置为从姿势中删除姿势。 这样做的目的是,可以在机器人经过一些中间姿势后计算重新规划,而不是继续尝试在将来通过它们进行重新规划。 这次,如果规划器失败,它将触发其子树中的上下文感知恢复,清除全局代价地图。 可以在此处添加其他恢复,以进行其他上下文特定恢复,例如尝试另一种算法。

同样,控制器也有类似的逻辑。如果失败,它还会尝试清除影响控制器的本地代价地图。 值得注意的是反应式回退中的“GoalUpdated”节点。 当通过抢占将新目标传递给导航系统时,这使我们能够退出恢复条件。 这确保导航系统在发出新目标时会立即做出响应,即使最后一个目标处于尝试恢复中。

如果这些上下文恢复失败,此行为树将进入恢复子树。 此子树保留用于系统级故障,以帮助解决机器人卡住或处于不良位置等问题。 此子树还具有“GoalUpdated”BT 节点,它每次迭代都会勾选以确保新目标的响应性。 接下来,恢复子树将勾选代价地图清除操作、旋转、等待和备份。

子树中的每次恢复之后,将重新尝试主导航子树。

如果继续失败,则勾选恢复子树中的下一次恢复。

虽然此行为树未使用它,但“PlannerSelector”、“ControllerSelector”和“GoalCheckerSelector”行为树节点也可能有用。这些行为树节点将允许用户通过 ROS 主题动态更改导航系统中使用的算法,而不是对要使用的算法进行硬编码(“GridBased”和“FollowPath”)。相反,建议在最有用和最独特的情况下使用具有指定算法的条件节点来创建不同的子树上下文。但是,选择器节点是一种从外部应用程序更改算法的有效方法,而不是通过内部行为树控制流逻辑。最好通过行为树方法实现更改,但我们知道许多专业用户都有外部应用程序来动态更改其导航器的设置。

<root main_tree_to_execute="MainTree">
  <BehaviorTree ID="MainTree">
    <RecoveryNode number_of_retries="6" name="NavigateRecovery">
      <PipelineSequence name="NavigateWithReplanning">
        <ControllerSelector selected_controller="{selected_controller}" default_controller="FollowPath" topic_name="controller_selector"/>
        <PlannerSelector selected_planner="{selected_planner}" default_planner="GridBased" topic_name="planner_selector"/>
        <RateController hz="0.333">
          <RecoveryNode number_of_retries="1" name="ComputePathThroughPoses">
            <ReactiveSequence>
              <RemovePassedGoals input_goals="{goals}" output_goals="{goals}" radius="0.7"/>
              <ComputePathThroughPoses goals="{goals}" path="{path}" planner_id="{selected_planner}" error_code_id="{compute_path_error_code}"/>
            </ReactiveSequence>
            <Sequence>
              <WouldAPlannerRecoveryHelp error_code="{compute_path_error_code}"/>
              <ClearEntireCostmap name="ClearGlobalCostmap-Context" service_name="global_costmap/clear_entirely_global_costmap"/>
            </Sequence>
          </RecoveryNode>
        </RateController>
        <RecoveryNode number_of_retries="1" name="FollowPath">
          <FollowPath path="{path}" controller_id="{selected_controller}" error_code_id="{follow_path_error_code}"/>
          <Sequence>
            <WouldAControllerRecoveryHelp error_code="{follow_path_error_code}"/>
            <ClearEntireCostmap name="ClearLocalCostmap-Context" service_name="local_costmap/clear_entirely_local_costmap"/>
          </Sequence>
        </RecoveryNode>
      </PipelineSequence>
      <Sequence>
        <Fallback>
          <WouldAControllerRecoveryHelp error_code="{follow_path_error_code}"/>
          <WouldAPlannerRecoveryHelp error_code="{compute_path_error_code}"/>
        </Fallback>
        <ReactiveFallback name="RecoveryFallback">
          <GoalUpdated/>
          <RoundRobin name="RecoveryActions">
            <Sequence name="ClearingActions">
              <ClearEntireCostmap name="ClearLocalCostmap-Subtree" service_name="local_costmap/clear_entirely_local_costmap"/>
              <ClearEntireCostmap name="ClearGlobalCostmap-Subtree" service_name="global_costmap/clear_entirely_global_costmap"/>
            </Sequence>
            <Spin spin_dist="1.57" error_code_id="{spin_error_code}"/>
            <Wait wait_duration="5.0"/>
            <BackUp backup_dist="0.30" backup_speed="0.05" error_code_id="{backup_error_code}"/>
          </RoundRobin>
        </ReactiveFallback>
      </Sequence>
    </RecoveryNode>
  </BehaviorTree>
</root>

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