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    • Nav2学术概况
  • 首次机器人设置指南
    • 设置转换
      • 变换简介
      • 静态变换发布器演示
      • Navigation2 中的变换
      • 结论
    • 设置 URDF
      • URDF 和机器人状态发布器
      • 设置环境
      • 编写 URDF
      • 构建和启动
      • 使用 RVIZ 进行可视化
      • 添加物理属性
      • 结论
    • 设置里程计
      • 里程表简介
      • 在您的机器人上设置里程计
      • 使用 Gazebo 模拟里程计系统
        • 设置和先决条件
        • 将 Gazebo 插件添加到 URDF
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 机器人定位演示
        • 配置机器人定位
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 结论
    • 设置传感器
      • 传感器介绍
        • 常见传感器消息
      • 使用 Gazebo 模拟传感器
        • 将 Gazebo 插件添加到 URDF
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 地图绘制和定位
      • Costmap 2D
        • Configuring nav2_costmap_2d
        • 构建、运行和验证
      • 结论
    • 设置机器人的足迹
      • 足迹介绍
      • 配置机器人的足迹
      • 构建、运行和验证
      • 在 RViz 中可视化足迹
      • 结论
    • 设置
      • 计划器和控制器服务器
      • 选择算法插件
        • 规划服务器
        • 控制服务器
      • 结论
  • 机器人使用
  • 常规教程
    • 使用物理 Turtlebot 3 进行导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 设置环境变量
        • 1- 启动 Turtlebot 3
        • 2- 启动 Nav2
        • 3- 启动 RVIZ
        • 5- 发送目标姿势
    • (SLAM)边导航边建图
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 启动机器人接口
        • 1- 启动 Navigation2
        • 2- 启动 SLAM
        • 3- 使用 SLAM
        • 4- 入门简化
    • (STVL)使用外部 Costmap 插件
      • 概述
      • Costmap2D and STVL
      • 教程步骤
        • 0- 设置
        • 1- 安装STVL
        • 1- 修改Navigation2参数
        • 2- 启动 Navigation2
        • 3- RVIZ
    • 使用 GPS 定位导航
      • 概述
      • 要求
      • GPS 定位概述
      • 教程步骤
        • 0- 设置 Gazebo World
        • 1- 设置 GPS 定位系统
        • 2- 设置导航系统
        • 3- 交互式 GPS 航点跟随器
        • 4- 记录 GPS 航点跟随器和航点记录
      • 结论
    • Groot - 与行为树交互
      • 概述
      • 可视化行为树
      • 编辑行为树
      • 添加自定义节点
    • 使用 VIO 增强机器人里程计
      • 概述
      • 设置 ZED X 相机
      • 设置 ZED ROS
      • 将 VIO 融合到本地状态估计中
        • 将 VSLAM 融合到全局状态估计中
      • 测试一下!
    • 动态物体跟踪
      • 概述
      • 教程步骤
        • 0- 创建行为树
        • 1- 设置Rviz点击点
        • 2- 在 Nav2 模拟中运行动态对象跟踪
    • 使用禁区导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 准备过滤口罩
        • 2. 配置 Costmap 过滤器信息发布服务器
        • 3. 启用禁止访问过滤器
        • 4. 运行 Nav2 堆栈
    • 限速导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 准备过滤面罩
        • 2. 配置 Costmap 过滤器信息发布服务器
        • 3. 启用速度过滤器
        • 4. 运行 Nav2 堆栈
    • 使用对接服务器
      • 概述
      • 要求
      • 充电底座插件
      • 码头数据库
      • 配置对接服务器
      • 添加对接服务器以启动
      • Docking Action API
      • 综合起来
    • 使用旋转垫片控制器
      • 概述
      • 什么是旋转垫片控制器?
      • 配置旋转垫片控制器
      • 配置主控制器
      • 演示执行
    • 为 BT 添加平滑器
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0-熟悉 Smoother BT 节点
        • 1- 指定更平滑的插件
        • 2- 修改您的 BT XML
    • 使用碰撞监视器
      • 概述
      • 要求
      • 配置碰撞监视器
      • 使用速度多边形配置碰撞监视器
      • Preparing Nav2 stack
      • 演示执行
    • 添加新的 Nav2 任务服务器
      • 生命周期节点
      • 作品
      • 错误代码
      • 结论
    • 过滤噪声引起的障碍物
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 启用降噪层
        • 2. 运行 Nav2 堆栈
      • 工作原理
    • 相机校准
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
    • 在 ROS 2/Nav2 中获取 Backtrace
      • 概述
      • 预赛
      • From a Node
      • 从启动文件
      • 来自大型项目
      • 来自 Nav2 启动
      • 崩溃时自动回溯
    • ROS 2 / Nav2 中的分析
      • 概述
      • 预赛
      • 来自节点的配置文件
      • 来自启动文件的配置文件
      • 来自 Nav2 启动
      • 解释结果
    • Docker 开发:从零到英雄
      • 概述
      • 预赛
      • 重要的 Docker 命令
      • 探索你的第一个容器
      • 了解 ROS Docker 镜像
      • 对于基于 Docker 的开发
        • 树立发展形象
        • 来自 Docker 的可视化
      • 对于基于 Docker 的部署
      • 结论
      • 附录
        • Nav2 开发图像
        • Nav2 部署图像
  • 插件教程
    • 编写新的 Costmap2D 插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1-编写一个新的 Costmap2D 插件
        • 2- 导出并制作 GradientLayer 插件
        • 3- 在 Costmap2D 中启用插件
        • 4- 运行 GradientLayer 插件
    • 编写新的 Planner 插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的 Planner 插件
        • 2- 导出规划器插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行 StraightLine 插件
    • 编写新的控制器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的控制器插件
        • 2- 导出控制器插件
        • 3- 通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行 Pure Pursuit Controller 插件
    • 编写新的行为树插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建新的 BT 插件
        • 2- 导出规划器插件
        • 3- 将插件库名称添加到配置中
        • 4- 运行您的自定义插件
    • 编写新的行为插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1-创建一个新的行为插件
        • 2- 导出行为插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行行为插件
    • 编写新的导航器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的导航器插件
        • 2- 导出导航器插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4-运行插件
  • 配置指南
    • 行为树导航器
      • 参数
      • Example
    • 行为树 XML 节点
      • 动作插件
        • Wait
        • Spin
        • BackUp
        • DriveOnHeading
        • AssistedTeleop
        • ComputePathToPose
        • FollowPath
        • NavigateToPose
        • ClearEntireCostmap
        • ClearCostmapExceptRegion
        • ClearCostmapAroundRobot
        • ReinitializeGlobalLocalization
        • TruncatePath
        • TruncatePathLocal
        • PlannerSelector
        • ControllerSelector
        • SmootherSelector
        • GoalCheckerSelector
        • ProgressCheckerSelector
        • NavigateThroughPoses
        • ComputePathThroughPoses
        • ComputeCoveragePath
        • CancelCoverage
        • RemovePassedGoals
        • RemoveInCollisionGoals
        • CancelControl
        • CancelBackUp
        • CancelSpin
        • CancelWait
        • CancelDriveOnHeading
        • CancelAssistedTeleop
        • SmoothPath
        • GetPoseFromPath
        • DockRobot
        • UndockRobot
      • 条件插件
        • GoalReached
        • TransformAvailable
        • DistanceTraveled
        • GoalUpdated
        • GloballyUpdatedGoal
        • InitialPoseReceived
        • IsStuck
        • TimeExpired
        • IsBatteryLow
        • IsPathValid
        • PathExpiringTimer
        • AreErrorCodesPresent
        • WouldAControllerRecoveryHelp
        • WouldAPlannerRecoveryHelp
        • WouldASmootherRecoveryHelp
        • IsBatteryCharging
      • 控制插件
        • PipelineSequence
        • RoundRobin
        • RecoveryNode
      • 装饰器插件
        • RateController
        • DistanceController
        • SpeedController
        • GoalUpdater
        • PathLongerOnApproach
        • SingleTrigger
      • 例子
    • Costmap 2D
      • Costmap2D ROS参数
      • Default Plugins
      • 插件参数
        • Static Layer Parameters
        • Inflation Layer Parameters
        • Obstacle Layer Parameters
        • Voxel Layer Parameters
        • Range Sensor Parameters
        • Denoise Layer Parameters
      • 代价地图过滤器参数
        • Keepout Filter Parameters
        • Speed Filter Parameters
        • Binary Filter Parameters
      • 例子
    • 生命周期 Manager
      • 参数
      • Example
    • 规划服务器
      • 参数
      • Default Plugins
      • Example
    • Coverage Server
      • 参数
      • Example
    • NavFn Planner
      • Parameters
      • Example
    • Smac Planner
      • 提供的插件
        • Smac 2D Planner
        • Smac Hybrid-A* Planner
        • Smac State Lattice Planner
      • 描述
    • Theta Star Planner
      • 参数
      • Example
    • Controller Server
      • 参数
      • Provided Plugins
        • SimpleProgressChecker
        • PoseProgressChecker
        • SimpleGoalChecker
        • StoppedGoalChecker
      • Default Plugins
      • Example
    • DWB Controller
      • Controller
        • DWB Controller
        • XYTheta Iterator
        • Kinematic Parameters
        • Publisher
      • Plugins
        • LimitedAccelGenerator
        • StandardTrajectoryGenerator
      • Trajectory Critics
        • BaseObstacleCritic
        • GoalAlignCritic
        • GoalDistCritic
        • ObstacleFootprintCritic
        • OscillationCritic
        • PathAlignCritic
        • PathDistCritic
        • PreferForwardCritic
        • RotateToGoalCritic
        • TwirlingCritic
      • Example
    • Regulated Pure Pursuit
      • 受监管的纯追踪参数
      • Example
    • Model Predictive Path Integral Controller
      • MPPI 参数
        • 轨迹可视化
        • 路径处理器
        • 阿克曼运动模型
        • 限制性批评家
        • 目标角度评论家
        • Goal Critic
        • Obstacles Critic
        • Cost Critic
        • Path Align Critic
        • Path Angle Critic
        • Path Follow Critic
        • Prefer Forward Critic
        • Twirling Critic
        • Velocity Deadband Critic
      • Example
      • Notes to Users
        • General Words of Wisdom
        • Prediction Horizon, Costmap Sizing, and Offsets
        • Obstacle, Inflation Layer, and Path Following
    • Rotation Shim Controller
      • 旋转垫片控制器参数
      • Example
    • Graceful Controller
      • 优雅控制器参数
      • Example
    • Map Server / Saver
      • 地图保护程序参数
      • Map Server Parameters
      • Costmap Filter Info Server Parameters
      • Example
    • AMCL
      • Parameters
      • Example
    • Behavior Server
      • 行为服务器参数
      • Default Plugins
      • 自旋行为参数
      • 备份行为参数
      • DriveOnHeading Behavior Parameters
      • AssistedTeleop 行为参数
      • Example
    • 更流畅的服务器
      • 更平滑的服务器参数
      • Example
    • Simple Smoother
      • 简单平滑器参数
      • Example
    • Savitzky-Golay Smoother
      • Savitzky-Golay 平滑器参数
      • Example
    • Constrained smoother
      • 更平滑的服务器参数
      • Example
    • Velocity Smoother
      • 速度平滑器参数
      • Example
    • 碰撞监测
      • 提供的节点
        • Collision Monitor Node
        • Collision Detector Node
    • Waypoint Follower
      • 参数
      • 提供的插件
        • WaitAtWaypoint
        • PhotoAtWaypoint
        • InputAtWaypoint
      • 默认插件
      • Example
    • Loopback Simulator
      • 参数
      • Example
    • Docking Server
      • 参数
      • SimpleChargingDock 参数
      • Example
  • 调优指南
    • 通货膨胀势场
    • 机器人占地面积与半径
    • 原地旋转行为
    • 规划器插件选择
    • 控制器插件选择
    • 在 Smac 规划器中缓存障碍启发式方法
    • Costmap2D插件
    • Nav2 启动选项
    • 我们很乐意提供的其他页面
  • Nav2 行为树
    • 简介
      • 动作节点
      • 条件节点
      • 装饰节点
      • 控制:PipelineSequence
      • 控制:恢复
      • 控制:循环赛
    • 行为树详细演练
      • 概述
      • 先决条件
      • 通过重新规划和恢复导航至姿势
      • 导航子树
      • 恢复子树
    • 导航至目的地
    • Navigate Through Poses
    • 导航至姿势并在目标障碍附近暂停
    • 如果路径无效,则通过一致的重新规划导航到姿势
    • 跟随动态点
    • 里程校准
  • 导航插件
    • 行为树导航器
    • Costmap Layers
    • Costmap Filters
    • Controllers
    • Planners
    • Smoothers
    • Behaviors
    • Waypoint Task Executors
    • Goal Checkers
    • Progress Checkers
    • Behavior Tree Nodes
  • 迁移指南
    • Dashing to Eloquent
      • 新软件包
      • 新插件
      • Navigation2 架构变化
    • Eloquent 到 Foxy
      • 一般
      • 服务器更新
      • 新插件
      • 地图服务器重做
      • 新的粒子过滤消息
      • 在每个导航操作中选择行为树
      • FollowPoint 功能
      • 新的 Costmap 层
    • Foxy to Galactic
      • NavigateToPose 动作反馈更新
      • NavigateToPose BT-node 接口更改
      • 添加了 NavigateThroughPoses 和 ComputePathThroughPoses 操作
      • ComputePathToPose BT-node 接口更改
      • ComputePathToPose 操作接口更改
      • 备份 BT 节点接口更改
      • 备份恢复接口更改
      • Nav2 控制器和目标检查器插件接口更改
      • FollowPath goal_checker_id 属性
      • Groot 支持
      • 新插件
      • 成本地图过滤器
      • SmacPlanner
      • ThetaStarPlanner
      • RegulatedPurePursuitController
      • Costmap2D current_ 用法
      • 参数中的标准时间单位
      • 光线追踪参数
      • 障碍物标记参数
      • 恢复操作更改
      • 默认行为树更改
      • NavFn 规划器参数
      • 新的 ClearCostmapExceptRegion 和 ClearCostmapAroundRobot BT 节点
      • 新的行为树节点
      • sensor_msgs/PointCloud 更改为 sensor_msgs/PointCloud2
      • ControllerServer 新参数 Failure_tolerance
      • 删除了 BT XML 启动配置
      • Nav2 RViz 面板操作反馈信息
    • Galactic to Humble
      • Smac Planner 的重大改进
      • Simple (Python) Commander
      • Reduce Nodes and Executors
      • API Change for nav2_core
      • 扩展 BtServiceNode 来处理服务结果
      • 包括新的旋转垫片控制器插件
      • Spawning the robot in Gazebo
      • 恢复行为超时
      • 3 个 2D 规划器的新参数“use_final_approach_orientation”
      • SmacPlanner2D 和 Theta*:修复被忽略的目标方向
      • SmacPlanner2D、NavFn 和 Theta*:修复小路径角点情况
      • 更改并修复动态参数变化检测的行为
      • 动态参数
      • BT 动作节点异常更改
      • BT 导航器 Groot 多个导航器
      • 删除了 RPP 中的运动限制
      • 添加了更平滑的任务服务器
      • 删除了 RPP 中的使用接近速度缩放参数
      • 将 AMCL 运动模型重构为插件
      • 放弃对 Nav2 的实时 Groot 监控的支持
      • 仅当路径无效时才重新规划
      • 修复 CostmapLayer clearArea 反转参数逻辑
      • 动态组合
      • BT 取消节点
      • BT PathLongerOnApproach 节点
      • BT TruncatePathLocal 节点
      • 约束平滑器
      • 以恒定速率重新规划,如果路径无效
      • 欧几里得距离 2D
      • 恢复到行为
      • Launch 和 Lifecycle Manager 中的重生支持
      • 新的 Nav2 速度平滑器
      • 目标检查器 API 已更改
      • 添加了辅助遥操作
    • 从 Humble 到 Iron
      • 新的行为树导航器插件
      • 添加了碰撞监视器
      • 从 yaml 中删除了 use_sim_time
      • Smac Planner 的运行时加速
      • Smac 和简单平滑器的递归细化
      • 简单指挥官 Python API
      • Smac Planner 起始姿势包含在路径中
      • 扩展规划器基准测试
      • Smac Planner 路径公差
      • costmap_2d_node 默认构造函数
      • 导航失败的反馈
      • 成本图过滤器
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      • Smac Planner 调试参数名称更改
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      • 添加了 GPS 航点跟随器服务器
      • Smac Planner Hybrid-A* 新功能
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      • 在碰撞监视器/检测器中动态启用/禁用源/多边形
      • 公开操作服务器的结果超时
      • RewrittenYaml 可以向 YAML 添加新参数
      • 简单指挥官 API 允许多机器人命名空间
      • 更改 wait_action 节点中的持续时间类型
      • 当所需的转换不可用时,costmap 激活会失败
      • 子树获得共享资源
      • 碰撞监视器:添加了基于 source_timeout 参数的看门狗机制,具有默认阻止行为
      • BtActionServer:使用本机库 haltTree()
      • 从 2 个 BT 节点中删除全局框架
      • CostmapUpdate.msg 的介绍
      • 完整堆栈使用节点时钟
      • 新的优雅运动控制器
      • BT Navigator 中的插件库仅包含自定义节点
      • 用于选择规划器、控制器、目标检查器、进度检查器和平滑器的新 RViz 插件
      • RPP 新增可选的“interpolate_curvature_after_goal”行为,并修复“use_rotate_to_heading”和“allow_reversing”之间的冲突
      • GlobalPlanner 的取消检查器接口
      • 新的 BtActionServer/BtNavigator 参数
      • 新的碰撞监控参数
      • 控制器的新优雅取消 API
      • 使用双冒号 (::) 标准化插件命名
      • 碰撞监视器:圆形多边形的动态半径
      • 静态层:新参数“footprint_clearing_enabled”
      • 生命周期节点:添加了 bond_heartbeat_period 参数(并允许禁用债券机制)
      • 旋转垫片控制器:新参数“rotate_to_goal_heading”
      • MPPI 控制器:增加加速度约束
      • RegulatedPurePursuit 控制器 [RPP]:新参数 use_cancel_deceleration
    • Jazzy 到 K-Turtle
      • 新的 Nav2 环回模拟器
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Nav2
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  • 常规教程
  • 添加新的 Nav2 任务服务器

添加新的 Nav2 任务服务器

nav2 任务服务器由服务器端逻辑组成,用于完成不同类型的请求,通常由自治系统或通过行为树导航器调用。在本指南中,我们将讨论向 Nav2 添加新任务服务器所需的核心组件(例如控制器、行为、平滑器、规划器服务器)。即如何设置新的生命周期组件节点以进行启动和状态管理以及语义上有意义的错误代码的通信(如有必要)。

虽然本教程不介绍如何添加互补的行为树节点以与此新任务服务器交互,但在 编写新的行为树插件 中详细介绍了这一点,因此可以在 BT Navigator 中的 BT 中调用此任务服务器。

如果您创建了一个可能被社区广泛重复使用的新任务服务器,请考虑联系维护人员将其添加到 Nav2 项目中!Nav2 因像您这样的用户的贡献而变得更好!

生命周期节点

生命周期节点是 nav2 任务服务器的第一个关键组件。ROS 2 中引入了生命周期节点,以系统地管理机器人操作中涉及的不同节点的启动和关闭。使用生命周期节点可确保所有节点在开始执行之前都已成功实例化,并且如果有任何无响应的节点,Nav2 将关闭所有节点。

生命周期节点包含状态机转换,可在 ROS 2 服务器中实现确定性行为。Nav2 中的生命周期节点转换由“生命周期管理器”处理。生命周期管理器转换生命周期节点的状态并提供对系统状态的更大控制。

生命周期节点的主要状态是“未配置”、“非活动”、“活动”和“已完成”。生命周期节点在实例化后以“未配置”状态启动。生命周期管理器通过实施“配置中”转换将节点从“未配置”转换为“非活动”。 “配置中”转换设置所有配置参数并准备任何所需的设置,例如内存分配和静态发布和订阅主题的设置。 处于“非活动”状态的节点可以重新配置其参数,但不能执行任何处理。 从“非活动”状态,生命周期管理器实施“激活中”转换状态,将节点从“非活动”转换为“活动”,这是主要状态。 处于“活动”状态的节点可以执行任何处理操作。 如果节点崩溃,生命周期管理器将关闭系统以防止任何严重故障。关闭时,将执行必要的清理操作,并通过“Deactivating”、“CleaningUp”和“ShuttingDown”转换状态将节点转换为“Finalized”状态。

有关生命周期管理的更多信息,请参阅有关“托管节点<https://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html>”的文章。

有关生命周期管理的更多信息,请参阅有关“托管节点<https://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html>”的文章。

lifecycle_nodes = ['sensor_driver',
                   'controller_server',
                   'smoother_server',
                   'planner_server',
                   'behavior_server',
                   'bt_navigator',
                   'waypoint_follower']

...

Node(
    package='nav2_sensor_driver',
    executable='sensor_driver',
    name='sensor_driver',
    output='screen',
    parameters=[configured_params],
    remappings=remappings),

Node(
    package='nav2_lifecycle_manager',
    executable='lifecycle_manager',
    name='lifecycle_manager_navigation',
    output='screen',
    parameters=[{'autostart': autostart},
                {'node_names': lifecycle_nodes}]),

在上面的代码片段中,使用 node_names 参数设置要由 Lifecycle Manager 处理的节点。node_names 参数接受要通过 Lifecycle 转换启动的节点的有序列表。如代码片段所示,node_names 参数接受 lifecycle_nodes,其中包含要添加到 Lifecycle Manager 的节点列表。Lifecycle Manager 按顺序逐个实现启动转换(“配置”和“激活”),而关闭转换则按相反顺序处理节点。因此,sensor_driver 列在其他导航服务器之前,以便在激活导航服务器之前可以使用传感器数据。

Lifecycle Manager 的另外两个参数是 autostart 和 bond_timeout。如果要在启动时将转换节点设置为“活动”状态,请将“autostart”设置为“true”。否则,您将需要手动触发 Lifecycle Manager 来转换系统。如果某个节点没有响应,“bond_timeout”设置等待时间,以决定何时转换所有节点。

有关 Lifecycle Manager 参数的更多信息,请参阅“Lifecycle Manager 配置指南 <https://docs.nav2.org/configuration/packages/configuring-lifecycle.html>”

作品

组合是 nav2 任务服务器的第二个关键组件,通过将多个节点放在一个进程中来减少内存和 CPU 资源。在 Nav2 中,组合可用于在单个进程中组合所有 Nav2 节点,而不是单独启动它们。这对于开发人员需要优化资源利用率的嵌入式系统部署非常有用。

有关 Composition 的更多信息,请参见`此处 <https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials/Intermediate/Composition.html>`_。

在下一节中,我们将举例说明如何将新的 Nav2 服务器(我们名义上称之为 route_server)添加到我们的系统中。

我们利用启动文件将不同的服务器组合成一个进程。该进程由 ComposableNodeContainer 容器建立,该容器通过 ComposableNode 填充了组合节点。然后可以启动此容器,并将其用作任何其他 Nav2 节点。

  1. 在启动文件中添加一个新的“ComposableNode()”实例,指向您选择的组件容器。

    container = ComposableNodeContainer(
        name='my_container',
        namespace='',
        package='rclcpp_components',
        executable='component_container',
        composable_node_descriptions=[
            ComposableNode(
                package='nav2_route_server',
                plugin='nav2_route_server::RouteServer',
                name='nav2_route_server'),
        ],
        output='screen',
    )
    

    参见合成演示的 composition_demo.launch.py​​ 中的示例。

  2. 将包含服务器的包添加到您的“package.xml”文件中。

    <exec_depend>nav2_route_server</exec_depend>
    

错误代码

您的 nav2 任务服务器可能还希望在其操作响应中返回“error_code”(但这不是必需的)。如果您的系统存在语义上有意义且可操作的故障类型,这是一种系统性的方式来传达这些故障,这些故障可能会自动汇总到导航系统对您的应用程序的响应中。

重要的是要注意,0-9999 的错误代码是为内部 nav2 服务器保留的,每个服务器偏移 100,而外部服务器从 10000 开始到 65535 结束。

下表显示了当前服务器以及预期的错误代码结构。

Server Name

Reserved

RANGE

…

NONE=0, UNKNOWN=1

2-99

Controller Server

NONE=0, UNKNOWN=100

101-199

Planner Server (compute_path_to_pose)

NONE=0, UNKNOWN=200

201-299

Planner Server (compute_path_through_poses)

NONE=0, UNKNOWN=300

301-399

…

…

Smoother Server

NONE=0, UNKNOWN=500

501-599

Waypoint Follower Server

NONE=0, UNKNOWN=600

601-699

Behavior Server

NONE=0

701-799

Coverage Server

NONE=0, UNKNOWN=800

801-899

…

…

Last Nav2 Server

NONE=0, UNKNOWN=9900

9901-9999

First External Server

NONE=0, UNKNOWN=10000

10001-10099

…

…

错误代码附加到操作消息的响应中。下面可以看到路由服务器的示例。请注意,按照惯例,我们将消息定义中的错误代码字段设置为“error_code”。

# Error codes
# Note: The expected priority order of the errors should match the message order
uint16 NONE=0 # 0 is reserved for NONE
uint16 UNKNOWN=10000 # first error code in the sequence is reserved for UNKNOWN

# User Error codes below
int16 INVALID_START=10001
int16 NO_VALID_ROUTE=10002

#goal definition
route_msgs/PoseStamped goal
route_msgs/PoseStamped start
string route_id
---
#result definition
nav_msgs/Route route
builtin_interfaces/Duration route_time
uint16 error_code
---

如消息中所述,错误的优先级顺序应与消息顺序匹配,0 保留为 NONE,序列中的第一个错误代码保留为 UNKNOWN。 由于路由服务器是外部服务器,错误代码从 10000 开始,最高为 10099。

为了将服务器的错误代码传播到系统的其余部分,必须将其添加到 nav2_params.yaml 文件中。 BT Navigator 内部的 error_code_id_names 定义服务器在黑板上查找哪些错误代码。然后返回序列中最低的错误代码 - 而代码枚举在软件堆栈中越往上增加 - 为较低级别的故障提供更高的优先级。

error_code_id_names:
    - compute_path_error_code_id
    - follow_path_error_code_id
    - route_error_code_id

结论

在本指南的这一部分中,我们讨论了生命周期节点、组合和错误代码,这些都是 ROS 2 中新的重要概念。我们还展示了如何使用 Nav2 将生命周期节点、组合和错误代码实现到您新创建的节点/服务器。这三个概念有助于高效运行您的系统,因此鼓励在整个 Nav2 中使用。


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