ROS与Arduino-使用ros::Time和TF

使用ros::Time和TF

说明

  • 这个教程展示使用ros::Time和TF在Arduino上创建tf publisher

代码

/* 
 * rosserial Time and TF Example
 * Publishes a transform at current time
 */

#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

ros::NodeHandle  nh;

geometry_msgs::TransformStamped t;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;

char base_link[] = "/base_link";
char odom[] = "/odom";

void setup()
{
  nh.initNode();
  broadcaster.init(nh);
}

void loop()
{  
  t.header.frame_id = odom;
  t.child_frame_id = base_link;
  t.transform.translation.x = 1.0; 
  t.transform.rotation.x = 0.0;
  t.transform.rotation.y = 0.0; 
  t.transform.rotation.z = 0.0; 
  t.transform.rotation.w = 1.0;  
  t.header.stamp = nh.now();
  broadcaster.sendTransform(t);
  nh.spinOnce();
  delay(10);
}

代码解释

  1. 代码
#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

解释:

  • 必需包含的ros头文件
  • 包含transform broadcaster头文件
  1. 代码
geometry_msgs::TransformStamped t;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;

char base_link[] = "/base_link";
char odom[] = "/odom";

解释:

  • 实例化TransformStamped消息类,broadcaster类
  • 指定需要进行转换的参考系名称/base_link,/odom
  1. 代码
void setup()
{
  nh.initNode();
  broadcaster.init(nh);
}

解释:

  • Arduino的setup函数,初始化节点处理类,初始化broadcaster类,使用节点处理类作为参数。
  • 不这样做,broadcaster的发布就不起作用。
  1. 代码
  t.header.frame_id = odom;
  t.child_frame_id = base_link;
  t.transform.translation.x = 1.0; 
  t.transform.rotation.x = 0.0;
  t.transform.rotation.y = 0.0; 
  t.transform.rotation.z = 0.0; 
  t.transform.rotation.w = 1.0; 

解释:

  • Arduino的loop函数内,设置不同参考系的名称,及转换的值内容
  1. 代码
t.header.stamp = nh.now();

解释:

  1. 代码
  broadcaster.sendTransform(t);
  nh.spinOnce();
  delay(10);

解释:

  • 发布转换,调用spinOnce之后,需要等待一会,在循环。
  • 转换都是按正常速率发布。
  • 数据字段将从实际数据中填充

代码上传

  • 利用Arduino IDE的upload功能上传代码到Arduino

运行代码

  1. 运行roscore
$ roscore
  1. 新终端运行,/dev/ttyUSB0为Arduino设备
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0
  1. 检查是否成功
rosrun tf tf_echo odom base_link

rosrun tf view_frames

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标签: ros arduino