ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

Arduino IDE 安装

说明

• 这个教程展示如何安装arduino IDE和使用rosserial
• Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具
• rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
• rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间。

Ubuntu下的Arduino IDE安装

1. 安装Arduino

$ sudo apt-get install arduino

2. 启动arduino并进行相关设置, 完成后增加sketchbook/libraries目录等

$ arduino

Ubuntu下rosserial arduino软件安装

1. 二进制方式安装在ROS工作站(推荐)

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
rospack profile

2. 源码方式安装在ROS工作站

cd <ws>/src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd <ws>
  catkin_make

ws为ROS的工作空间，克隆代码并编译，生成rosserial_msgs用于通讯，生成的ros_lib库放在/Install目录下

3. 安装ros_lib到Arduino IDE开发环境

• 上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境，以启用Arduino与ROS通讯。

• linux系统下，生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的根目录下)

cd <sketchbook>/libraries
  rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• windows系统下，先生成ros_lib到linux下的空目录.
• 生成后在复制到windows系统的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在我的文档里)

mkdir -p <some_empty_directory>
 cd <some_empty_directory>
 rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• 注意：rosrun 命令最后一个"." 代表在当前目录下生成。

4. 检查ros_lib是否安装成功

• 重启Arduino IDE，查看File->Examples->ros_lib

5. 查看ros_lib里面的例子