AlohaMini入门教程-目录
项目介绍：
目录：
AlohaMini入门教程-硬件介绍
AlohaMini入门教程-软件介绍
AlohaMini入门教程-组装-配置舵机id
AlohaMini入门教程-组装-组装移动底座
...
教程 Alohamini入门教程 下的文章
AlohaMini入门教程-硬件介绍
说明：
介绍alohamini硬件
介绍：
1 x 64内存卡
1 x 树莓派4
27 x 伺服电机 Feetech / 12V 1/345 齿轮 (STS3215-C018)
3 x ...
AlohaMini入门教程-软件介绍
AlohaMini入门教程-组装-配置舵机id
说明：
介绍如何配置AlohaMini的舵机id
步骤：
使用伺服软件（FD Debug Tool v1.9.8.3），分别将ID号分配给伺服电机
移动底座的舵机id：8，9，10
升降...
AlohaMini入门教程-组装-组装移动底座
说明：
介绍如何组装移动底座
步骤：
使用随附的 20 厘米伺服电缆连接伺服器 8、9 和 10，使用 90 厘米伺服电缆连接伺服器 10 和 11
使用烙铁将 M3 热固性嵌件安装...
AlohaMini入门教程-组装-组装主从臂
说明:
介绍如何组装主从臂
步骤：
参考：LeRobot-SO100入门教程-机械臂组装
AlohaMini入门教程-组装-组装主从臂和移动底座组件
说明：
介绍如何组装主从臂和移动底座组件
步骤：
使用四个 M3x30 六角螺钉和四个 M3 螺母将机械臂固定到 T 型支架的两侧
将伺服电机 #11 的 90cm 伺服电缆连接到左...
AlohaMini入门教程-搭建环境
说明：
介绍如何搭建AlohaMini的环境
系统需要有CUDA环境
步骤：
检查CUDA环境
nvidia-smi
拷贝代码
cd ~
git clone https://git...
AlohaMini入门教程-测试-配置机械臂和相机的端口
说明：
介绍如何配置机械臂和相机的端口
配置机械臂的端口步骤：
查看机械臂的端口
ls /dev/ttyACM*
/dev/ttyACM0 /dev/ttyACM1
添加权限
...
AlohaMini入门教程-测试-校准机械臂
说明：
介绍如何校准机械臂
步骤：
从臂端，如果是首次执行此操作，系统会提示您校准机械臂。请将机械臂放置在图中所示位置，按 Enter 键，然后将每个关节向左旋转 90 度，再向右旋转 9...
AlohaMini入门教程-测试-通过调试命令控制移动
说明：
介绍如何通过调试命令控制移动
步骤：
查看舵机的状态
python examples/debug/motors.py get_motors_states --port /dev/...
AlohaMini入门教程-测试-控制械臂
说明：
介绍如何控制机械臂和底盘
步骤：
从臂部分：
执行控制语句
python -m lerobot.robots.alohamini.lekiwi_host
主臂部分：
执行控制...
AlohaMini入门教程-测试-数据采集
说明：
介绍AlohaMini如何数据采集
步骤：
树莓派端：
激活环境
conda activate lerobot_alohamini
执行控制语句
conda activat...
AlohaMini入门教程-测试-训练数据
说明：
介绍如何训练数据
步骤：
激活环境
conda activate lerobot_alohamini
训练数据
lerobot-train --dataset.repo...