AlohaMini入门教程-测试-验证模型

说明:

• 介绍如何使用alohamini验证模型

步骤：

树莓派端：

• 激活环境

conda activate lerobot_alohamini

• 执行控制语句

python -m lerobot.robots.alohamini.lekiwi_host

PC端：

• 使用 FileZilla 将训练好的模型复制到本地计算机

• 执行验证模型命令

python examples/alohamini/evaluate_bi.py \
  --num_episodes 3 \
  --fps 20 \
  --episode_time 45 \
  --task_description "Pick and place task" \
  --hf_model_id liyitenga/act_policy \
  --hf_dataset_id liyitenga/eval_dataset \
  --remote_ip 192.168.0.42 \
  --robot_id my_alohamini \
  --hf_model_id ./outputs/train/act_your_dataset1/checkpoints/020000/pretrained_model