AlohaMini入门教程-测试-通过调试命令控制移动

说明：

• 介绍如何通过调试命令控制移动

步骤：

• 需要使用nomachine远程到树莓派来执行调试命令

• 注意，在树莓派使用以下调试命令的时候，代码中使用了pynput，而pynput依赖x11 监听键盘事件，所以，使用终端前，需要检查使用的显示模式是否为x11

• 查看当前使用的显示模式

echo $XDG_SESSION_TYPE

• 切换显示模式Wayland为X11，把代码中的这一行注释取消变为WaylandEnable = false

sudo vim /etc/gdm3/custom.conf 

• 重启显示管理器服务

sudo systemctl restart gdm3

• 添加权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM*

• 进入目录

cd ~/lerobot_alohamini

• 激活环境

conda activate lerobot_alohamini

• 查看舵机的状态

python examples/debug/motors.py get_motors_states --port /dev/ttyACM0

• 查看舵机的状态，结果如下：

Connected on port /dev/ttyACM0
Online IDs: [1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 9, 10, 11] on /dev/ttyACM0
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
NAME            |  ID |    POS |    OFF |    ANG |   LOAD |    ACC | VOLT | CURR(MA) | TEMP | PORT
motor_1         |   1 |   2157 |   1949 |  189.6 |      0 |    254 |  116 |      0.0 |   31 | /dev/ttyACM0    
motor_2         |   2 |    903 |   -776 |   79.4 |      0 |    254 |  116 |      0.0 |   30 | /dev/ttyACM0    
motor_3         |   3 |   3051 |   1135 |  268.2 |      0 |    254 |  114 |      0.0 |   32 | /dev/ttyACM0    
motor_4         |   4 |   2629 |  -1917 |  231.1 |      0 |    254 |  115 |      0.0 |   29 | /dev/ttyACM0    
motor_5         |   5 |   2152 |  -1995 |  189.1 |      0 |    254 |  114 |      0.0 |   31 | /dev/ttyACM0    
motor_6         |   6 |   2082 |    877 |  183.0 |      0 |    254 |  115 |      0.0 |   29 | /dev/ttyACM0    
motor_8         |   8 |   3848 |      0 |  338.2 |      0 |    254 |  114 |      0.0 |   26 | /dev/ttyACM0    
motor_9         |   9 |   2528 |      0 |  222.2 |      0 |    254 |  115 |      0.0 |   28 | /dev/ttyACM0    
motor_10        |  10 |   3675 |      0 |  323.0 |      0 |    254 |  114 |      0.0 |   27 | /dev/ttyACM0    
motor_11        |  11 |   2693 |      0 |  236.7 |      0 |    254 |  114 |      0.0 |   28 | /dev/ttyACM0    
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Updated: 15:35:07   (Ctrl+C 退出)

• 控制底盘移动的命令，分别按 w 、a 、s 、z 、x 、r、f键进行控制机器人。向前: w，向后: s，向左: a，向右: d，左转: z，右转: x，增加速度: r，减低速度: f

python examples/debug/wheels.py --port /dev/ttyACM0

• 执行控制底盘移动命令的结果

raw:[0, 0, 0]
raw:[0, 0, 0]
raw:[2276, 2276, 2276]
raw:[2276, 2276, 2276]
raw:[2276, 2276, 2276]
raw:[2276, 2276, 2276]
raw:[0, 0, 0]
raw:[0, 0, 0]
raw:[0, 0, 0]
raw:[0, 0, 0]
raw:[0, 0, 0]
raw:[-1304, 2608, -1304]
raw:[-1304, 2608, -1304]
raw:[-1304, 2608, -1304]
raw:[-1304, 2608, -1304]
raw:[0, 0, 0]
raw:[0, 0, 0]
raw:[0, 0, 0]
raw:[0, 0, 0]

• 控制升降台的命令，分别按u、j键进行控制升降台Z轴。升降台向上: u，升降台向下: j

python examples/debug/axis.py --port /dev/ttyACM0

• 执行控制升降台命令的结果

[DEBUG] Present_Current=0.0 mA
[DEBUG] Present_Current=0.0 mA
[DEBUG] Present_Current=0.0 mA
[DEBUG] Present_Current=0.0 mA
[DEBUG] Present_Current=0.0 mA
[DEBUG] Present_Current=19.5 mA
[DEBUG] Present_Current=182.0 mA
[DEBUG] Present_Current=260.0 mA
[DEBUG] Present_Current=312.0 mA
[DEBUG] Present_Current=182.0 mA
[DEBUG] Present_Current=58.5 mA
[DEBUG] Present_Current=19.5 mA
[DEBUG] Present_Current=19.5 mA
[DEBUG] Present_Current=26.0 mA
[DEBUG] Present_Current=26.0 mA

• 禁用所有机械臂电机的扭矩

python examples/debug/motors.py reset_motors_torque  --port /dev/ttyACM0

• 通过 ID 旋转特定电机

python examples/debug/motors.py move_motor_to_position --id 1 --position 2 --port /dev/ttyACM1

• 设置新的电机 ID

python examples/debug/motors.py configure_motor_id --id 10 --set_id 8 --port /dev/ttyACM0

• 重置当前位置为电机中点

python examples/debug/motors.py reset_motors_to_midpoint --port /dev/ttyACM1