ROS与Python入门教程-使用日志

ROS与Python入门教程-使用日志

说明

• 介绍日志级别
• 介绍日志API
• 介绍日志使用

日志级别

• 日志按严重程度，分为：DEBUG ，INFO ，WARN ，ERROR ，FATAL

• DEBUG（调试） , 您永远不需要查看系统是否正常工作的信息。实例：

  • “收到来自来电者Y的主题X的消息”
  • “发送20个字节的套接字9”。

• INFO(信息) ,少量的信息，可能是有用的用户。实例：

  • “节点初始化”
  • “在主题X上的广告与消息类型Y”
  • “新订阅的主题X：Y”

• WARN（警告） , 用户可能会发现报警，并可能会影响应用程序的输出，但是该系统的预期工作的一部分。实例：

  • “无法从<路径>中加载配置文件>。使用默认值。”

• ERROR（错误）， 一些严重的，已经错了的信息。实例：

  • “没有收到关于主题X的更新10秒。直到X继续广播停止机器人。”
  • “在转换X中接收到的意外的南值……”

• FATAL（致命），事情发生了不可恢复的。实例：

• “电机着火了！”

日志API

• 有几个函数，可以写入日志的：

rospy.logdebug(msg, *args)
rospy.logwarn(msg, *args)
rospy.loginfo(msg, *args)
rospy.logerr(msg, *args)
rospy.logfatal(msg, *args)

• 这些函数跟日志等级是一对一对应的。

• 有四个潜在的地方日志消息可能最终取决于详细级别：

  • stdout: loginfo
  • stderr: logerr, logfatal, logwarn (ROS 0.9)
  • your Node's log file: all
  • the /rosout Topic: loginfo, logwarn, logerr, logfatal

• 注意：

  • 你的节点完全初始化前，您的信息将不会出现在/rosout话题，所以你可能看不到最初的消息。
  • 当你看到一个消息输出在stdout，不在“/rosout”，很可能是初始化未完成，或者你忘记调用rospy.init_node。

• 节点日志文件一般位于 ROS_ROOT/log or ~/.ros/log,你可以可以通过 ROS_LOG_DIR 环境变量来更改它

• 如果你想看到DEBUG信息，可以在初始化节点如：

rospy.init_node('my_node', log_level=rospy.DEBUG)

• 每个rospy.log*()函数可以输入格式化的字符串内容，如：

rospy.logerr("%s returned the invalid value %s", other_name, other_value)

• 逗号间隔多个对应%s的变量

测试使用

1. 进入scripts目录，新建log_level.py

$ roscd beginner_tutorials/scripts
$ touch log_level.py
$ chmod +x log_level.py
$ rosed beginner_tutorials log_level.py

2. 手工输入如下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from  std_msgs.msg import String

def log_level():

    debug ="Received a message on topic X from caller Y"
    rospy.logdebug("it is debug: %s", debug)

    info = "Node initialized"
    rospy.loginfo("it is info: %s", info)

    warn = "Could not load configuration file from <path>. Using defaults"
    rospy.logwarn("it is warn: %s", warn)

    error = "Received unexpected NaN value in transform X. Skipping..."
    rospy.logerr("it is error:%s", error)

    fatal = "Motors have caught fire!"
    rospy.logfatal("it is fatal: %s", fatal)


if __name__ == '__main__':

    try:
        rospy.init_node('log_level', log_level=rospy.DEBUG)
        log_level()
    except rospy.ROSInterruptException :
        pass

3. 运行代码

• 命令：

$ rosrun beginner_tutorials log_level.py 

• 效果：

[DEBUG] [WallTime: 1478592313.625470] init_node, name[/log_level], pid[537]
[DEBUG] [WallTime: 1478592313.626043] binding to 0.0.0.0 0
[DEBUG] [WallTime: 1478592313.626711] bound to 0.0.0.0 37694
[DEBUG] [WallTime: 1478592313.627204] ... service URL is rosrpc://192.168.0.105:37694
[DEBUG] [WallTime: 1478592313.627458] [/log_level/get_loggers]: new Service instance
[DEBUG] [WallTime: 1478592313.662173] ... service URL is rosrpc://192.168.0.105:37694
[DEBUG] [WallTime: 1478592313.662577] [/log_level/set_logger_level]: new Service instance
[DEBUG] [WallTime: 1478592313.684361] it is debug: Received a message on topic X from caller Y
[INFO] [WallTime: 1478592313.684937] it is info: Node initialized
[WARN] [WallTime: 1478592313.685350] it is warn: Could not load configuration file from <path>. Using defaults
[ERROR] [WallTime: 1478592313.686025] it is error:Received unexpected NaN value in transform X. Skipping...
[FATAL] [WallTime: 1478592313.686388] it is fatal: Motors have caught fire!

• 把系统的调试信息也显示出来了。

4. 显示错误，通过rosout节点显示，要先监听节点，在执行log_level.py

• 监听/rosout节点：

$ rostopic echo /rosout

• 打开新终端，执行log_level.py节点

$ rosrun beginner_tutorials log_level.py 

• 效果

$ rostopic echo /rosout
header: 
  seq: 1
  stamp: 
    secs: 1478592586
    nsecs: 482081890
  frame_id: ''
level: 16
name: /log_level
msg: it is fatal: Motors have caught fire!
file: log_level.py
function: log_level
line: 21
topics: ['/rosout']
---