ROS与Python入门教程-名称和节点信息

ROS与Python入门教程-名称和节点信息

说明

• 介绍与名称和节点信息相关的函数

访问节点信息

• rospy.get_name()，获取此节点的完全限定名称
• rospy.get_namespace()，获取此节点的命名空间
• rospy.get_node_uri()，获取这个节点的XMLRPC URI

操作名称

• 操作名称的独立的节点库，查看rospy.names 和rosgraph.names.
• 函数定义：rospy.resolve_name(name, caller_id=None)
• 解析ROS名称，全局规范格式
• 私有~names 会解析成相对节点名
• 使用caller_id ，可解析相对于不同节点的名称（又叫 "caller ID"）
• 解析本地命名空间，可以忽略参数，或取caller_id=None