ArduSub入门教程-首次潜水

ArduSub入门教程-首次潜水

说明：

• 介绍您首次潜水时需要了解的信息，以及一些基本配置，以便您的ROV潜水。

操纵杆/控制器功能

• 游戏手柄在操作期间控制ROV。
• 它已经使用Microsoft Xbox控制器和Logitech F310进行测试。
• 按钮的功能取决于用户映射的功能，但通常配置为以下：
  

潜水模式

• 手动模式:通常设置为模式1（默认模式）。在这种模式下，车辆只根据操纵杆的先导输入输出电机控制。没有反馈稳定，航向保持或深度保持。
• 稳定模式:自动稳定到水平滚转和俯仰角，并在不命令转弯时保持航向。垂直控制完全留给飞行员。
• 深度保持模式:与添加自动深度保持的稳定模式相同。节气门控制用于增加或减少保持深度。

布防和撤防

• 默认情况下，车辆撤防，电机输出禁用。撤防时摄像机的伺服和指示灯仍将工作。
• 当布防时，车辆将主动地尝试稳定，并且先导控制输入将被输出到推进器。

调谐

• 有许多控制系统调整参数可以调整以改变系统的性能。有关这些参数的详细说明，请参阅ArduCopter文档。

潜水前检查清单

• 待完成

录制视频

• 在Mac上，我们建议使用Quicktime在操作过程中记录整个屏幕。这将保存屏幕上显示的遥测数据