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ArduSub入门教程-开发者

ArduSub入门教程-开发者

说明:

  • 介绍如何获取代码并编译代码相关信息

如何获取代码

  • 该ArduSub代码保持在一个Github存储库中。获取代码的最佳方法是克隆该存储库。
git clone https://github.com/bluerobotics/ardusub.git

编译

make [board type]
  • 例如,为Pixhawk 1:
make px4-v2
  • 可用的板型,可以通过以上输入,被视为make不带参数。

上传

  • 要上传代码到一个PixHawk或类似的控制器,添加-upload到构建命令。例如:
make px4-v2-upload
  • 这只适用于直接USB连接到Pixhawk。如果您使用的是随播计算机和以太网络连接,则可以通过随播计算机上传代码。
  • 请参阅通过SSH烧录Pixhawk关于如何做到这一点的说明。

运行

  • 代码在上传后立即开始运行。对于基于Linux的自动向导,必须使用启动脚本启动或启动。请参阅相应自动驾驶仪的文档。
  • 配套计算机也设置为自动启动并连接到自动驾驶仪。
  • 请参阅伴侣电脑网页获取更多设置细节。

进行自定义配置

  • ArduSub代码最大的增加之一是六自由度电机库,可轻松设置各种电机配置。
  • 每个配置的电机库都建立在一组更高级别的电机类上,如下所示:
AP_Motors
    |---- AP_MotorsMulticopter
                   |---- AP_MotorsMatrix
                                |---- AP_Motors6DOF
  • 要添加新的电机配置,则需要自定义电机设置添加到AP_Motors6DOF.cpp。找到以下行,并在那里添加您的帧配置。
  • 根据FRAME_CONFIG参数,在引导时配置帧。您将需要将此参数更改为CUSTOM以使用自定义框架。
case AS_MOTORS_CUSTOM_FRAME:
    // Put your custom motor setup here
  • 每个电机的行为将由其分配的对AP_Motors6DOF.cpp中的6个自由度中的每一个的contributions来定义。
  • 您可以使用其他框架配置作为参考指南来定义自己的自定义配置。
  • 这里以BlueROV1框架配置为例:
发动机 # 滚动因子 音调因子 偏航系数 节流因素 正向因子 横向因素
1 0 0 -1.0 0 1.0 0
2 0 0 1.0 0 1.0 0
3 -0.5 0.5 0 0.45 0 0
4 0.5 0.5 0 0.45 0 0
5 0 -1.0 0 1.0 0 0
6 -0.25 0 0 0 0 1.0
  • 图示:
    请输入图片描述

添加功能

  • 待完成

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标签: ardusub入门教程