ROS与RACECAR教程2-重启

ROS与RACECAR教程2-重启

说明:

  • Jetson RACECAR项目再次启动
  • Jetson RACECAR是一款基于ROS的1/10规模的R/C汽车平台自主车辆。
  • Jetson RACECAR基于MIT RACECAR项目,这是一个开源的硬件和软件项目。

项目意图:

  • 自主车辆是一个非常有趣的学习领域。
  • 目前的研究工具往往是相当昂贵的。
  • 这里的想法是建立具有许多相同特征和传感器类型的比例模型,以便将任何特定的问题区域分解成组件。

组件选择:

  • TRAXXAS平台的ESC不适合低速控制,所以采用VESC更加合适,它是开源的,并可以控制任意速度。
  • MIT RACECAR采用北阳10米的激光雷达,对于室内走道合适,但是室外不合适,那么选择摄像头或相机则更合适。

新平台软件硬件:

  • TRAXXAS汽车底盘
  • 激光切割的1/4“ABS安装架,以支持Jetson Dev Kit,传感器和电子设备。
  • VESC 开源的ESC
  • Amazon USB 3.0集线器
  • Jetson TX1开发套件。
  • 使用MIT的软件,不需要做太多更改

参考:

  • http://www.jetsonhacks.com/2017/04/03/jetson-racecar-restart/
  • http://www.jetsonhacks.com/2017/03/02/daniel-tobias-car-cherry-autonomous-racecar/

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标签: ros与racecar教程2