ROS与RACECAR教程2-重启

ROS与RACECAR教程2-重启

说明：

• Jetson RACECAR项目再次启动
• Jetson RACECAR是一款基于ROS的1/10规模的R/C汽车平台自主车辆。
• Jetson RACECAR基于MIT RACECAR项目，这是一个开源的硬件和软件项目。

项目意图：

• 自主车辆是一个非常有趣的学习领域。
• 目前的研究工具往往是相当昂贵的。
• 这里的想法是建立具有许多相同特征和传感器类型的比例模型，以便将任何特定的问题区域分解成组件。

组件选择：

• TRAXXAS平台的ESC不适合低速控制，所以采用VESC更加合适，它是开源的，并可以控制任意速度。
• MIT RACECAR采用北阳10米的激光雷达，对于室内走道合适，但是室外不合适，那么选择摄像头或相机则更合适。

新平台软件硬件：

• TRAXXAS汽车底盘
• 激光切割的1/4“ABS安装架，以支持Jetson Dev Kit，传感器和电子设备。
• VESC 开源的ESC
• Amazon USB 3.0集线器
• Jetson TX1开发套件。
• 使用MIT的软件，不需要做太多更改

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2017/04/03/jetson-racecar-restart/
• http://www.jetsonhacks.com/2017/03/02/daniel-tobias-car-cherry-autonomous-racecar/