ROS与RACECAR教程2-上层平台

ROS与RACECAR教程2-上层平台

说明：

• 介绍上层的硬件组成

问题及解决：

• 随传感器增加，重量也在增加，会导致小车下沉，解决方法是增加弹簧

上层硬件：

• Stereolabs ZED Camera / ZED双目相机
• Energizer 18000AB Battery / 大容量电池
• TP-Link AC1750 Router / 路由器

硬件说明：

• MIT RACECAR使用路由器获得更好的信号，并提升与汽车的连接性。
• 电池为18000 mAH，具有三路输出电压。 16-20V插座驱动Jetson。 12V插座驱动USB集线器和路由器。 有一个5V USB插座。
• 在车上使用两个电池，一个用于电机，另一个用于传感器和电子设备，避免单电池时候，电机会影响电压稳定。
• 顶部平台上的ZED相机有一个安装孔。 ZED为车辆提供立体视觉功能。

接线：

• VESC-X通过数据线连接伺服电机
• JetsonTX1连接到USB-HUB
• IMU连接到USB-HUB
• ZED camera 连接到USB-HUB
• Energizer电池的16-20V插座连接到Jetson电源输入
• Energizer电池的12V输出分线后连接到USB-HUB和路由器，如果不用路由器则直连USB-HUB

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2017/04/17/jetson-racecar-build-upper-platform/