ROS与VSLAM入门教程-BLAM安装

ROS与VSLAM入门教程-BLAM安装

说明:

  • 介绍如何安装BLAM
  • 使用velodyne 16线雷达测试

步骤:

  • 下载编译
mkdir -p ~/BLAM_WS
git clone https://github.com/erik-nelson/blam
cd blam
chmod +x update.sh
./update.sh

测试:

  • 在线模式:
  • 使用/velodyne_points话题,消息类型为sensor_msgs::PointCloud2
roslaunch blam_example test_online.launch
  • 离线模式:

  • 需要提供rosbag文件

    roslaunch blam_example test_offline.launch

  • 启动rviz
rosrun rviz rviz -d blam_example/rviz/lidar_slam.rviz
  • 效果图:

请输入图片描述

参考:

  • https://github.com/erik-nelson/blam
  • https://youtu.be/08GTGfNneCI

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标签: ros与vslam入门教程