3D-SLAM入门教程-多线雷达hdl_graph_slam三维建图

3D-SLAM入门教程-多线雷达hdl_graph_slam三维建图

说明：

介绍如何安装hdl_graph_slam

步骤：

依赖库：

OpenMP
PCL
g2o
suitesparse

依赖ros库

geodesy
nmea_msgs
pcl_ros
ndt_omp
fast_gicp

安装依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o

编译hdl_graph_slam：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git -b melodic
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam

cd .. && catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装ProgressBar2（可选）

sudo pip install ProgressBar2

室内测试：

下载数据集
运行hdl_graph_slam ：

rosparam set use_sim_time true
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_501.launch

启动rviz

roscd hdl_graph_slam/rviz
rviz -d hdl_graph_slam.rviz

回放rosbag

rosbag play --clock hdl_501_filtered.bag

或者运行

rosrun hdl_graph_slam bag_player.py hdl_501_filtered.bag

保存PCD地图：

rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05
destination: '/full_path_directory/map.pcd'"

室外测试：

下载数据集
运行：

rosparam set use_sim_time true
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400.launch

启动rviz

roscd hdl_graph_slam/rviz
rviz -d hdl_graph_slam.rviz

回放rosbag

rosbag play --clock hdl_400.bag

参考：