Turtlebot咖啡机-确定客户坐标

确定客户坐标

我们会打电话给那些订阅咖啡的客户,他们的姿势是由相对于地图的X和Y值来确定,地图在TurtleBot启动时候就载入了(加载amcl,这是自主导航的需要)。

我们需要确定每一个客户的位置,需要他们提供X和Y坐标,然后才可以要求咖啡。

客户会使用一个Web应用程序和/或浏览器扩展来提示Turtlebot应该到的位置,这在以后的文章中详细描述。

收集姿势的列表

  1. 在TurtleBot运行:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  1. 在一个独立的终端运行:
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml
  1. 在工作站运行:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen
  1. 点击顶部的“发布点”按钮。

  2. 悬停在地图上的任何位置上

  3. x,Y和Z坐标显示在左下角。Z坐标无关,因为turtlebot运行在一个平面环境。

创建一个坐标列表

您将需要为您的客户提供所有潜在坐标的列表。您还需要一个坐标约一米前面的对接站。

为什么要对接站的姿势是一米远?

turtlebot必须能够检测的红外接收器。在红外接收器检测到,turtlebot慢慢会使用一种特殊的对接脚本由Kobuki提供的坞站的方法。如果它的初始姿势太接近,它可能无法成功地检测到这个脚本。

提示:方向-为了简单的演示,我们不包括方向,但你可以由客户提供这个数据,然后修改目标的四元数

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标签: turtlebot咖啡机