Turtlebot咖啡机-建立自动对接服务器

自动对接服务器

我们的自动对接的脚本可以让coffeebot汽车码头需要自动对接服务器。在我们的测试中，这经常崩溃。也就是说，“ROS”提供了启动文件，可以自动生成崩溃的节点。

我们要修改自动对接服务器文件。我们将在最后的演示中使用这个。

打开一个终端窗口并运行：

roscd kobuki_auto_docking/launch/
cp minimal.launch coffeebot.launch
gedit coffeebot.launch

在编辑器中，替换此行：

<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="dock_drive" args="load kobuki_auto_docking/AutoDockingNodelet mobile_base_nodelet_manager">

还有：

<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="dock_drive" args="load kobuki_auto_docking/AutoDockingNodelet mobile_base_nodelet_manager" respawn="true">

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