Turtlebot咖啡机-设置客户最佳的角度

设置客户最佳的角度

为简单起见,我们的教程应用程序只包含x和y坐标为你的客户,不包括角turtlebot应该面对当它到达客户的位置。请记住,ROS自由基开发的机器人,在3D环境中,如无人机。因此,方向不是用一个单一的角度来表示的。对于那些想将其应用到下一个级别并允许自定义角度的人来说,这里有一些技巧:

如果我们认为coffee_bot.py代码搜索“Quaternion”,这是什么控制了你的方向(又名:角度)。让我们修改我们的代码接受一个值。我们将使用角度,因为你的客户比弧度可能会更好的理解。角度值是相对于你载入amcl_demo.py的地图,

添加两个额外的包括到你的脚本:

from tf import transformations
import math

现在我们要转换的度值的弧度,创造一个欧拉角,然后我们将转换成一个四元数。基本上,我们需要采取一些步骤来转换度的ROS希望格式。

#90 degrees.  You can this specify this to whatever your customer wants
turtlebot_orientation_in_degrees = 90
#convert euler to quaternion and save in new variable quat
quat = transformations.quaternion_from_euler(0, 0, math.radians(turtlebot_orientation_in_degrees))
#pass quaternion values to pose
goal.target_pose.pose = Pose(Point(-0.73, -0.9, 0.000), Quaternion(quat[0], quat[1], quat[2], quat[3]))

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标签: turtlebot咖啡机