ROS2与C++入门教程-使用参数

ROS2与C++入门教程-使用参数

说明：

• 介绍如何在ros2中使用参数

步骤：

• 创建包

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp

• 新增cpp_parameters_node.cpp文件在dev_ws/src/cpp_parameters/src目录
• 内容如下：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <chrono>
#include <string>
#include <functional>

using namespace std::chrono_literals;

class ParametersClass: public rclcpp::Node
{
  public:
    ParametersClass()
      : Node("parameter_node")
    {
      this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world");
      timer_ = this->create_wall_timer(
      1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this));
    }
    void respond()
    {
      this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s", parameter_string_.c_str());
    }
  private:
    std::string parameter_string_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<ParametersClass>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

• 修改CMakeLists.txt
• 内容如下：

add_executable(parameter_node src/cpp_parameters_node.cpp)
ament_target_dependencies(parameter_node rclcpp)

install(TARGETS
  parameter_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

• 安装依赖

cd ~/dev_ws/
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

• 编译

colcon build --packages-select cpp_parameters

• 运行

. install/setup.bash
ros2 run cpp_parameters parameter_node

• 查看值：

ros2 param get /parameter_node my_parameter

在终端下更改参数值：

• 运行节点：

ros2 run cpp_parameters parameter_node

• 新开终端，显示参数列表

ros2 param list

• 更改值

ros2 param set /parameter_node my_parameter earth

• 新开终端，查看

ros2 param get /parameter_node my_parameter

在launch文件中更改参数值：

• 新建cpp_parameters_launch.py，在~/dev_ws/src/cpp_parameters/launch目录下
• 内容如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package="cpp_parameters",
            executable="parameter_node",
            name="custom_parameter_node",
            output="screen",
            emulate_tty=True,
            parameters=[
                {"my_parameter": "earth"}
            ]
        )
    ])

• 更改CMakelist.txt

install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

• 重新编译

colcon build --packages-select cpp_parameters

• 运行

. install/setup.bash
ros2 launch cpp_parameters cpp_parameters_launch.py

• 效果如下：

[parameter_node-1] [INFO] [custom_parameter_node]: Hello earth