Kobuki入门教程-测试自动对接

Kobuki入门教程-测试自动对接

说明

• 介绍如何运行kobuki自动对接，并会给你一个简短的描述算法。
• 代码位于kobuki_auto_docking包。
• 它作为Nodelet来执行，当作kobuki节点运行在相同的管理器。
• 使用Simple Action Server的实现开始和停止算法，获取反馈。

运行

• 准备：

  • Kobuki robot with a netbook（配有上网本的kobuki机器人）
  • Fully installed kobuki stack （完整kobuki包）
  • Docking Station （对接站）

• 对接站放置：

  • 要正常运行的自动对接，对接站应放置在一个至少2米宽，5米长的开阔空间
  • kobuki机器人与对接站之间没有障碍物
  • 对接站应该背靠墙或重的东西固定，防止机器人推动。
  • 在对接站上面有一个静态的红色灯光，代表供电正常。

• 启动：

• 启动kobuki_node：

$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen

• 启动kobuki_auto_docking：

$ roslaunch kobuki_auto_docking minimal.launch --screen

• 或一起kobuki_node和kobuki_auto_docking：

$ roslaunch kobuki_auto_docking compact.launch --screen

• 激活对接

$ roslaunch kobuki_auto_docking activate.launch --screen

• 对接信息：kobuki机器人将跟随对接站的红外线，并将自动停靠。如果机器人成功地对接，两个机器人的状态和对接站将开始闪烁的绿灯。当完全充电时，你可以看到一个静态的绿色光，有一个快乐是来自机器人的声音。

工作原理

• 对接站

  • Kobuki的对接站有3个IR（红外）发射。
  • 发射的红外信号灯覆盖了对接站前方的三个区域：左、中、右，各分为两个子场：近和远。
  • 根据每束编码的这些信息，所以机器人知道在任何时刻，他是在哪个区域和子场。
  • 此外，作为区域和子场是独立确定的，它们可以在其边界上的重叠。

• 参考文档

  • https://docs.google.com/drawings/pub?id=1MoRZWyit8Z1qxkOvrP3AY-KTPxKEfVbwdEWVS4ao7VI&w=600&h=672

• 红外接收

  • Kobuki有3个红外接收器。
  • 当机器人被放置停靠站的领域内，和至少一个IR接收器面对它，机器人就会捕获信号和上传数据流到连接控制器的上网本。
  • 信息发布在/mobile_base/sensors/dock_ir话题，带有kobuki_msgs/DockInfraRed格式的消息（链接）。

• 参考：

  • https://docs.google.com/drawings/pub?id=1g-JS3qLS__RKpIJDD5Lc5jHVB8ZX2rVmFTuGHFUA5C8&w=800&h=433

• 简要描述：

  • 基本的想法很简单。如果机器人被放置在对接站的中心区域，它很容易停靠。只要按照中央区域的信号，机器人可以到达对接站。然而，如果机器人被放置在左或右区域，事情变得更有趣。
  • 如果机器人被放置在左区域上，它将逆时针旋转，直到他的右传感器检测到左区域信号。在这一点上，机器人垂直面向中心，所以他只需要向前移动到中部地区。现在，机器人应该看到中央区域的信号，所以达到了对接站变得微不足道。开始在右区域是相似的，但方向是倒的。