Kobuki入门教程-移动

Kobuki入门教程-移动

说明

• 测试启动kobuki，并实现键盘移动。

步骤

• 启动kobuki

$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen

• 新终端打开，启动键盘遥控

$ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch

• 备注：也有一个正常的keyop.launch。两者之间的区别是，这safe_keyop利用速度平滑和Kobuki的安全控制器。后者利用保险杠，悬崖和落轮传感器允许的安全运行。点击阅读更多关于Kobuki的控制系统。

• 显示：

[...]
[ INFO] [1355024590.413675538]: KeyOp: connected.
Reading from keyboard
---------------------------
Forward/back arrows : linear velocity incr/decr.
Right/left arrows : angular velocity incr/decr.
Spacebar : reset linear/angular velocities.
d : disable motors.
e : enable motors.
q : quit.

• 利用键盘控制移动