jetsonbot机器人教程-7.自动跟随

jetsonbot机器人教程-7.自动跟随

说明:

  • 介绍如何通过jetsonbot实现自动跟随功能

代码库:

  • https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps
  • https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps/tree/indigo/turtlebot_follower

实现参考:

视频:

跟随:

  • 跟随是标准的TurtleBot演示。
  • 在RGBD相机前方有一个用户可定义的区域,其形状为盒子。
  • 该盒子被定义在具有宽度,高度和深度的现实世界空间中。
  • RGBD深度流通过ROS发送到点云库(PCL),它计算“盒子”中的对象的质心。
  • 如果盒子中没有物体,机器人被告知停止。
  • 否则,机器人被告知要将自己定位在距离计算的质心一定距离处。
  • 因此,当他们往前时,机器人似乎是“跟随”一个主体,或者当他们移动得太近时,机器人就会往后退。

RGBD设备:

  • 在演示中使用的RGBD摄像机是提供RGB图像流和深度流的华硕Xtion Live Pro。
  • 深度流是位图,其中深度图中的每个“像素”表示该点远离传感器的距离。
  • 所使用的技术与原始的Microsoft Kinect类似。
  • 不幸的是,Xtion正在停产,可能是因为苹果公司收购了该技术授权的PrimeSense公司。

参考:

  • http://www.jetsonhacks.com/2015/07/22/jetsonbot-part-7-autonomous-following-vision-robot-with-a-create-2-base/

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标签: jetsonbot机器人教程