jetsonbot机器人教程-7.自动跟随

jetsonbot机器人教程-7.自动跟随

说明：

• 介绍如何通过jetsonbot实现自动跟随功能

代码库：

• https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps
• https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps/tree/indigo/turtlebot_follower

实现参考：

• Turtlebot入门-跟随演示

视频：

跟随：

• 跟随是标准的TurtleBot演示。
• 在RGBD相机前方有一个用户可定义的区域，其形状为盒子。
• 该盒子被定义在具有宽度，高度和深度的现实世界空间中。
• RGBD深度流通过ROS发送到点云库（PCL），它计算“盒子”中的对象的质心。
• 如果盒子中没有物体，机器人被告知停止。
• 否则，机器人被告知要将自己定位在距离计算的质心一定距离处。
• 因此，当他们往前时，机器人似乎是“跟随”一个主体，或者当他们移动得太近时，机器人就会往后退。

RGBD设备：

• 在演示中使用的RGBD摄像机是提供RGB图像流和深度流的华硕Xtion Live Pro。
• 深度流是位图，其中深度图中的每个“像素”表示该点远离传感器的距离。
• 所使用的技术与原始的Microsoft Kinect类似。
• 不幸的是，Xtion正在停产，可能是因为苹果公司收购了该技术授权的PrimeSense公司。

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2015/07/22/jetsonbot-part-7-autonomous-following-vision-robot-with-a-create-2-base/