jetsonbot机器人教程-6.1.软件安装

jetsonbot机器人教程-6.1.软件安装

说明：

• 介绍如何为jetsonbot机器人安装需要的软件

代码：

• https://github.com/jetsonhacks/installJetsonBot.git

视频：

背景：

• JetsonBot使用机器人操作系统（ROS）作为其基础。
• JetsonBot软件包建立在ROS TurtleBot软件包之上。
• Turtlebot目前是第二代，第一代是使用 iRobot Create 底盘，kinect深度相机，上网本
• Turtlebot第二代使用Yujin kobuki底盘， ASUS Xtion 深度相机
• JetsonBot使用 iRobot Create 2底盘，ASUS Xtion camera 深度相机
• 第一版的turtlebot底盘驱动跟create2驱动类似，基本都可以使用

安装步骤：

• ROS安装， 参考安装ROS indigo
• 刷新环境变量

$ source ~/.bashrc
$ cd ~/

• 下载脚本

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installJetsonBot.git

• 创建jetsonbot工作空间

$ cd installJetsonBot
$ ./createJetsonBotWS.sh

• 安装turtlebot软件

$ ./installJetsonBot.sh

• 注意：脚本不要使用sudo执行，要不容易导致混淆
• 配置，增加环境变量到 ~/.bashrc 文件

$ ./setupBot.sh

• 或者通过编辑文件

$ gedit ~/.bashrc

• 启用环境变量，或者关闭重开新终端

$ source ~/.bashrc

讨论：

• jetsonbot通过源码代码包来覆盖turtlebot软件包的功能
• jetsonbot通过在.bashrc设置不同的环境变量来确定使用相应的文件
• 比如export TURTLEBOT_BASE=create2 调用不同的 robot_description目录文件和底层驱动文件

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2015/07/15/jetsonbot-part-vi-a-vision-robot-with-a-create-2-base-jetsonbot-robot-software-install/