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ROS2与SLAM入门教程-整合gmapping建图

ROS2与SLAM入门教程-整合gmapping建图

说明:

  • 介绍ros2下使用gmapping

步骤:

  • 源码安装gmapping
mkidr -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping
cd ~/ros2_ws
colcon build 
source install/local_setup.bash

测试:

  • 启动你自己的底盘,获取odom数据
  • 启动你自己的雷达,获取scan数据
  • 启动命令
ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py

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标签: ros2与slam入门教程