ROS2与SLAM入门教程-slam-toolbox建图

ROS2与SLAM入门教程-slam-toolbox建图

说明：

• 介绍ros2下的slam-toolbox建图
• slam-toolbox是基于karto slam算法的改进

步骤：

• 安装

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-slam-toolbox

测试：

• 启动自己的底盘，获取odom数据
• 启动自己的雷达，获取scan数据
• 启动建图

ros2 launch slam_toolbox online_sync_launch.py

• 保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map

参考：

• https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox
• http://www.robotandchisel.com/2020/08/19/slam-in-ros2/