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MoveIt!入门教程-控制器管理

MoveIt!入门教程-控制器管理

说明

  • MOVEit!附带了一系列的伪轨迹控制器在仿真中使用。

  • 例如,demo.launch通过MOVEit的配置助手,采用伪控制器在rviz实现的漂亮可视化。

  • 配置,编辑config/fake_controllers.yaml文件,调整所需的控制器类型。

  • 以下控制器可用:

    • interpolate(插值): 在遍历点平滑插值-默认针对可视化
    • via points(遍历点): 遍历点,w/o之间插值-用于可视化调试
    • last point(最后点): 直接到达轨迹最后点 - 对于离线压力测试是最快的方法

YAML文件的例子

  • 代码:
rate: 10 (Hz, used for interpolation controller)
controller_list:
  - name: fake_arm_controller
    type: interpolate | via points | last point
    joints:
      - joint_1
      - joint_2
      - joint_3
      - joint_4
      - joint_5
      - joint_6
  - name: fake_gripper_controller
    joints:
      []
  • 为了载入初始点,有个(group,pose)对的列表,如下:
initial:
  - group: arm
    pose:  home

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标签: moveit!入门教程