MoveIt!入门教程-OMPL接口
纠错,疑问,交流: 请进入讨论区或 请点击进入页面，扫码加入微信群或Q群进行交流
获取最新文章: 扫一扫加入“创客智造”公众号
MoveIt!入门教程-OMPL接口
说明
- 一些规划器是有能力为特定的优化目标做优化
OMPL优化目标
-
MoveIt!中最优的规划器：
- geometric::RRTstar
- geometric::PRMstar
-
一些可用的优化目标：
- PathLengthOptimizationObjective (Default)
- MechanicalWorkOptimizationObjective
- MaximizeMinClearanceObjective
- StateCostIntegralObjective
- MinimaxObjective
-
优化目标可以在ompl_planning.yaml文件中通过 optimization_objective 参数来配置，需要选择规划器和优化目标，例如：
RRTstarkConfigDefault:
type: geometric::RRTstar
optimization_objective: MaximizeMinClearanceObjective
range: 0.0
goal_bias: 0.05
delay_collision_checking: 1- 更多OMPL信息，参考 OMPL - Optimal Planning documentation.
纠错,疑问,交流: 请进入讨论区或 请点击进入页面，扫码加入微信群或Q群进行交流
获取最新文章: 扫一扫加入“创客智造”公众号