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MoveIt!入门教程-RViz插件

MoveIt!入门教程-RViz插件

说明

  • 这是MoveIt的RViz插件,用于生成机器人的场景,生成计划,可视化输出,以及与机器人直接交互。

要求

  • 完成配置助手教程
  • 有一个PR2的MoveIt配置文件包
  • 假设你的配置文件包名为 “pr2_moveit_config”.
  • 或者,你可以安装已经配置好的
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-pr2
  • 教程不需要你有一个PR2,只是利用一系列机器人PR2的相关模型文件

运行步骤:

  1. 启动demo.launch文件和配置插件
roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
  1. 第一次启动需要配置 Motion Planning
  • 在Rviz Displays 选项卡,点add

  • 从moveit_ros_visualization目录,选择MotionPlanning作为DisplayType,点OK.效果图如下:
    请输入图片描述

  • 在“Global Options” 选项 “Displays” 子窗口, 设置Fixed Frame 为“/odom_combined”

  • 现在,你可以开始为你的机器人配置插件(目前是PR2)点击 “MotionPlanning” 后面的“Displays”.

    • 确保Robot Description设置为“robot_description”
    • 确保Planning Scene Topic设置为“planning_scene”.
    • 在Planning Request, 改变组为 “right_arm”.
    • 在Planned path里设置Trajectory Topic 为 “/move_group/display_planned_path”.
  • 效果图:
    请输入图片描述

  1. 配置可视化机器人
  • 这里有四个不同的可视化活动

    • 运动规划的开始状态(计划组显示为绿色)
    • 运动规划的目标状态(计划组显示为橙色)。
    • 在规划场景/规划环境机器人的配置
    • 机器人的规划路径
  • 显示状态可以通过是否打勾复选框进行开或关

    • 在“Planning Request” 选项卡,开始状态使用“Query Start State”复选框
    • 在“Planning Request” 选项卡,目标状态使用“Query Goal State”复选框
    • 在 “Scene Robot”选项卡,规划场景机器人使用“Show Scene Robot”复选框
    • 在“Planned Path” 选项卡,规划路径使用“Show Robot Visual”复选框
  • 效果图如下:
    请输入图片描述

  • 应用所有这些选项去开或关得到不同的可视化效果

  1. 与PR2交互
  • 按下Rviz顶部的"Interact" . 你应该看到多个交互标记显示在PR2的右臂
    • 一个橙色的标记的右臂用于设置行为规划的目标状态。另一个绿色的标记的右臂设置为开始状态
    • 您将能够使用这些标记(这是连接到每个手臂的前端链接)拖动手臂周围,并改变其方向。

- 移动到发生碰撞

  • 注意:当你尝试将一个手臂与另一个碰撞时会发生什么情况。在碰撞中的两个环节会变红。

  • 效果图:
    请输入图片描述

  • “使用冲突感知IK”复选框允许您切换IK解算器的行为。当复选框打勾,求解器将试图找到一个理想的末端执行器的位姿自由冲突的解决。当它未打勾,求解器将允许发生碰撞。在碰撞环节始终还是会显示红色。

  • 效果图:
    请输入图片描述

- 移动不可到达的工作区

  • 注意:当你试图将一个末端执行器移动到不能到达的工作区(有时候禁止标记不会出现)时会发生什么情况。
  • 效果图:
    请输入图片描述
  1. 在PR2里使用行为规划
  • 现在可以使用MoveIt的Rviz插件在PR2上进行行为规划

    • 移动开始状态到希望的位置
    • 移动目标状态到另一个希望的位置
    • 确保状态不会与机器人产生冲突
    • 确保路径规划能可视化,在Planned Path选项卡上检查“Show Trail”复选框
  • 在Motion Planning的planning选项卡,按下Plan 按钮,应该看到手臂移动并显示它的轨迹。

  • 效果图:
    请输入图片描述

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标签: moveit!入门教程