MoveIt!入门教程-运动学配置

MoveIt!入门教程-运动学配置

说明

• 这章研究为你的机器人配置运动学参数

kinematics.yaml文件

• 此文件由MoveIt!配置助手生成
• 你可看到PR2的整个例子在这里moveit_pr2 github project

right_arm:
  kinematics_solver: pr2_arm_kinematics/PR2ArmKinematicsPlugin
  kinematics_solver_search_resolution: 0.001
  kinematics_solver_timeout: 0.05
  kinematics_solver_attempts: 3
right_arm_and_torso:
  kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
  kinematics_solver_search_resolution: 0.005
  kinematics_solver_timeout: 0.05

参数

• kinematics_solver: 运动学求解插件名称。这必需匹配你在插件配置里指定的名称，例如：example_kinematics/ExampleKinematicsPlugin

• kinematics_solver_search_resolution: 指定resolution。一个求解器可能为逆运动学去搜索冗余空间。例如：使用一个7自由度手臂作为冗余节点。

• kinematics_solver_timeout:这是一个默认的超时时间，为每个内部迭代的逆运动学求解器执行指定的，以秒算。一个典型的迭代（例如，一个数值解算器）将包括一个随机的重新启动，从种子状态，然后通过一个解决方案周期（此超时是适用的）。求解器可以尝试多次重启-默认重启次数由kinematics_solver_attempts参数如下定义。

• kinematics_solver_attempts: 尝试次数，在求解器进行中，有一些随机的重新启动，每个解决方案周期重启后会有一个以上的kinematics_solver_timeout参数定义的超时时间。在一般情况下，最好是设置这个超时低点，并在一个单独的解决方案快速失败。

KDL运动学插件

• KDL运动学插件是封装自Orocos KDL包提供的数字逆运动学求解器。
• 这个目前是MoveIt!默认的运动学插件
• 它遵循在urdf指定的关节限制（将使用在URDF中指定的安全的限制）
• KDL运动学插件目前只能工作在串行链。

LMA运动学插件

• LMA (Levenberg-Marquardt)运动学插件同样封装自Orocos KDL包提供的数字逆运动学求解器。
• 这个目前是MoveIt!默认的运动学插件
• 它遵循在urdf指定的关节限制（将使用在URDF中指定的安全的限制）
• 用法：kinematics_solver: lma_kinematics_plugin/LMAKinematicsPlugin

Position Only IK

• Position Only IK容易被启用(只当你使用KDL运动学插件)，在 kinematics.yaml文件(对特定的组你想利用IK求解的)添加如下行即可：

position_only_ik: True