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kobuki代码解读-kobuki_capabilities

kobuki代码解读-kobuki_capabilities

说明

  • 介绍功能及功能服务器使用方法,功能目前还没形成一个系统,但是已经成为事实的标准。
  • 功能包的作用是方便APP的调用。

功能列表

  • kobuki功能提供者软件包
  • 提供kobuki的多个接口和相应的提供者,包含启动kobuki,激活保险杆,跌落传感器,LED灯,悬崖传感器

文件树及说明:

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── interfaces                                #功能接口定义
│   ├── KobukiBringup.yaml                    #kobuki启动功能接口定义
│   ├── KobukiBumper.yaml                     #保险杆功能接口定义
│   ├── KobukiCliffDetection.yaml             #悬崖传感器功能接口定义
│   ├── KobukiLED1.yaml                       #LED灯功能接口定义
│   ├── KobukiLED2.yaml                       #LED灯功能接口定义
│   ├── KobukiLED.yaml                        #LED灯功能接口定义 
│   └── KobukiWheelDropDetection.yaml         #跌落传感器功能接口定义
├── launch
│   └── app_manager_with_capabilities.launch  #启动APP管理器并使用功能服务器
├── package.xml                               #export区定义要使用的接口和提供者。
├── param
│   └── defaults_kobuki_capabilities.yaml     #默认提供的功能参数
└── providers
    ├── kobuki_bringup.yaml                   #kobuki启动功能提供者定义
    ├── kobuki_bumper.yaml                    #保险杆提供者定义
    ├── kobuki_cliff_detection.yaml           #跌落传感器提供者定义
    ├── kobuki_differential_mobile_base.yaml  #底盘差分驱动提供者定义
    ├── kobuki_led1.yaml                      #LED灯提供者定义
    ├── kobuki_led2.yaml                      #LED灯提供者定义
    ├── kobuki_led.yaml                       #LED灯提供者定义
    ├── kobuki_wheel_drop_detection.yaml      #跌落传感器检测提供者定义
    └── launch
        └── kobuki_bringup.launch             #kobuki启动的Launch文件

重要知识点:

  • http://wiki.ros.org/capabilities
  • http://wiki.ros.org/capabilities/Tutorials
  • http://wiki.ros.org/capabilities/Tutorials/CapabilityDemo

测试功能:

  • 参考例子:http://wiki.ros.org/capabilities/Tutorials/CapabilityDemo
  • 列出功能服务器功能
$ rosservice list | grep /capability_server/
  • 查看接口
$ rosservice call /capability_server/get_interfaces
  • 查看提供者
$ rosservice call /capability_server/get_providers minimal_pkg/Minimal
  • 启动提供者
$ rosservice call /capability_server/start_capability minimal_pkg/Minimal minimal_pkg/minimal
  • 停止提供者
$ rosservice call /capability_server/stop_capability minimal_pkg/Minimal

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标签: kobuki代码解读