kobuki代码解读-kobuki_rapps

kobuki代码解读-kobuki_rapps

说明：

• 介绍rocon的功能应用包

功能列表：

• 实现随机行走的应用
• 实现自动对接的应用

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── rapps
│   ├── auto_docking                  #自动对接应用
│   │   ├── auto_docking.interface    #自动对接接口，可定义订阅器，发布器，服务，action服务端，action客户端
│   │   ├── auto_docking.launch.xml   #启动对接节点
│   │   └── auto_docking.rapp         #对接应用定义
│   ├── kobuki_app_icon.png
│   └── random_walker                 #随机行走应用
│       ├── random_walker.interface   #随机行走接口
│       ├── random_walker.launch.xml  #启动随机行走节点
│       └── random_walker.rapp        #对接应用定义 
└── rosdoc.yaml

重点说明：

• rocon，全称(Robotics in concert), 一个集中式管理多机器人多应用的解决方案。
• rocon_app_manager ，rocon的app管理器，通过管理器可以连接不同机器人，启动不同的机器人应用。
• rocon app，rcon的app包，具体实现机器人应用包。
• (Robotics in concert)不知道怎么翻译，可能意指多个机器人在一起开音乐会，不同机器人负责不同的部分，指挥可控制到所有机器人。

参考：

• http://wiki.ros.org/rocon
• http://wiki.ros.org/rocon/indigo/Guide
• http://wiki.ros.org/rocon_app_manager
• http://wiki.ros.org/rocon_app_manager/Tutorials