kobuki代码解读-kobuki_safety_controller

kobuki代码解读-kobuki_safety_controller

说明：

• 介绍kobuki的安全控制器

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── kobuki_safety_controller
│       └── safety_controller.hpp  #安全控制器类定义和实现，利用Kobuki's 保险杆, 悬崖 和轮跌落传感器确保安全操作。
├── launch
│   └── standalone.launch          #独立启动节点
├── package.xml
├── plugins
│   └── nodelet_plugins.xml        #nodelet插件定义
└── src
    └── nodelet.cpp                #nodelet节点实现

safety_controller.hpp详细说明：

• 安全控制器类定义和实现
• 利用Kobuki's 保险杆, 悬崖 和轮跌落传感器确保安全操作。
• 安全控制器跟踪保险杆, 悬崖 和轮跌落传感器事件。
• 在前面两种情况下，kobuki会后退。在最后的情况下，Kobuki会停止。
• 当事件条件消失，所有的命令就会停止。
• 如果是机器人侧面出现上述情况，机器人往另一面旋转一下，这样可使得容易避开风险。