kobuki代码解读-kobuki_controller_tutorial

kobuki代码解读-kobuki_controller_tutorial

说明：

• 介绍基于nodelet的控制器开发

功能列表：

• 基于的nodelet简单控制器，当保险杆按下，kobuki的LED就会闪亮。

文件树及说明:

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── kobuki_controller_tutorial
│       └── bump_blink_controller.hpp  #BumpBlinkController控制器类定义，继承自yocs::Controller
├── launch
│   ├── bump_blink_app.launch          #启动控制器,先要启动kobuki_node/minimal.launch 或 turtlebot_bringup/minimal.launch
│   └── standalone.launch              #独立启动，用于测试
├── package.xml                        #export区定义调用的插件nodelet_plugins.xml
├── plugins
│   └── nodelet_plugins.xml            #插件定义
└── src
    └── nodelet.cpp                    #BumpBlinkController控制器类实现
    

重要知识点：

• Nodelet实现