kobuki代码解读-kobuki_node

kobuki代码解读-kobuki_node

说明：

• 介绍kobuki的核心ROS封装包

功能列表：

• 实现各类硬件诊断
• 实现硬件传感信息处理，发布相应的ROS上层应用话题，订阅上层应用话题

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── image                          #图标
│   └── kobuki_icon.png
├── include                        
│   └── kobuki_node
│       ├── diagnostics.hpp        #Kobuki的诊断类定义,对各硬件及传感器检测，包含电池，看门狗，悬崖传感，跌落传感，保险杆传感，电机等
│       ├── kobuki_ros.hpp         #kobuki驱动的ROS类定义，
│       └── odometry.hpp           #里程计类定义，发布里程计信息和变换话题
├── launch
│   ├── debugging.txt
│   ├── minimal.launch             #最小化启动kobuki
│   ├── robot_with_tf.launch       #启动kobuki带有机器人状态和TF
│   ├── test_get_odom.launch       #测试getOdom2D.py文件
│   └── test_get_yaw.launch        #测试getYaw.py文件
├── LICENSE
├── package.xml
├── param                          #参数目录，在launch文件中rosparam方式调用
│   ├── base.yaml                  #kobuki的基本参数定义
│   ├── cmd_vel_mux_minimal.yaml   #最小化启动的多路cmd_vel命令的优先级定义
│   ├── cmd_vel_mux_safe.yaml      #带有安全控制的多路cmd_vel命令的优先级定义
│   ├── diagnostics.yaml           #诊断相关配置参数
│   └── webop_mux.yaml             #安装控制和webAPP优先级定义
├── plugins
│   └── nodelet_plugins.xml        #nodelet插件定义
├── scripts
│   ├── getOdom2D.py               #测试getOdom2D，订阅Odom话题，发布Pose2D(位置)话题
│   └── getYaw.py                  #测试getYaw，订阅IMU话题，分别布角度和角速度话题
└── src
    ├── CMakeLists.txt
    ├── library
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── diagnostics.cpp        #诊断类实现
    │   ├── kobuki_ros.cpp         #kobuki核心类实现
    │   ├── odometry.cpp           #里程计类实现
    │   ├── slot_callbacks.cpp     #发布的回调函数实现
    │   └── subscriber_callbacks.cpp #订阅的回调函数实现
    └── nodelet
        ├── CMakeLists.txt
        └── kobuki_nodelet.cpp    #nodelet节点实现
    
    

kobuki_ros.cpp详细说明：

• kobuki核心类，作为nodelet节点使用
• 发布版本信息话题，IMU数据话题，各类事件话题，各类传感器话题
• 订阅速度话题，电机话题，LED灯命令话题等