ROS与Bebop-读取信息

ROS与Bebop-读取信息

说明：

• 介绍如何读取传感器数据，相机，里程计，GPS, TF，状态(Joint)，状态(Navdata)

相机：

• 前镜头的视频流发布在image_raw话题，采用sensor_msgs/Image消息类型。
• bebop_driver兼容ROS摄像头接口规范，发布摄像头信息和校准数据到camera_info话题
• 因为Parrot’s ARDroneSDK3的限制，只能发布 640 x 368 @ 30 Hz画质的视频流
• 视觉范围是水平80度，和垂直50度。
• v0.4之后，校准文件放在bebop_driver/data/bebop_front_calib.yaml，节点或nodelet启动方式都使用这个文件。

标准ROS消息

Odometery （里程）

• version 0.5之后支持
• ROS话题：odom
• ROS消息类型：nav_msgs/Odometry
• 驱动整合来自固件的视觉惯性速度评估来计算里程
• 消息包含Bebop的速度和位置，在已校准ENU里程坐标系里，也叫odom.
• 坐标系名称可通过配置来更换
• 坐标系的变换兼容ROS REP 103 (ROS Standard Message Types (i.e Twist, Odometery) - REP 103)
• 更新频率限制为5 Hz

GPS

• version 0.5之后支持
• ROS话题: fix
• ROS消息类型: sensor_msgs/NavSatFix

相机的节点状态/云台

• version 0.5之后支持
• ROS话题: joint_states
• ROS消息类型: sensor_msgs/JointState

TF

• version 0.5之后支持
• 驱动基于Bebop的简单运动学模型（来自bebop_description包），相机节点状态和计算的里程（publish_odom_tf）来更新TF树
• 图示：
  

状态(又叫Navdata)

• 与Parrot ARDrone不同的是，Bebop并不是高频率传送到所有的车载数据返回到主机设备。
• 只有设置好的每种状态变量，当它更改了的时候才会发送，更新的频率限制是5HZ
• 驱动程序选择性地发布这些状态，并通过ROS参数显式启用
• 设置方法，以~states/enable_pilotingstate_flyingstatechanged为例：
  • 如果设置为true，则发布改变的飞行状态到states/ARDrone3/PilotingState/FlyingStateChanged话题。
• 可设置的状态参数列表：
  • 通用状态
  • Bebop特定状态