ROS与Bebop-问题集

ROS与Bebop-问题集

说明：

• 介绍一些问题及解答

问题：

• Q：bebop_autonomy是基于ardrone_autonomy么?

• A: 不是，ardrone_autonomy 基于 Parrot的针对AR-Drone 1.0 and 2.0的SDK，而 bebop_autonomy使用Parrot新的针对第三代飞行器的SDK.因为两种SDK的底层协议是完全不同并且不兼容，所以只能独立开发bebop_autonomy。

• Q: bebop_autonomy兼容ardrone_autonomy么?

• A：不完全能兼容。

• 话题名，类型和坐标系变换对于核心的飞行任务是相同的，然而没有明确的命名空间（例如：takeoff 替代ardrone/takeoff）

• bebop_autonomy没有提供飞行特技或Flat Trim的服务，用话题来替代。

• 前相机视频流只发布image_raw话题，参数名，类型，效果是不同的。

• AR-Drone Navdata被Bebop 状态替换。States (aka Navdata)