ROS与Bebop-坐标系变换

ROS与Bebop-坐标系变换

说明：

• 介绍一些坐标体系的变换

ROS标准消息：

• ROS Standard Message Types (例如 Twist, Odometery) - REP 103
• 列表：

+x	forward
+y	left
+z	up
+yaw	CCW

• 更多参考

Bebop速度

• 列表：

+x	East
+y	South
+z	Down

Bebop姿态

• 列表：

+x	forward
+y	right
+z	down
+yaw	CW

SDK’s setPilotingPCMD

• 列表：

+roll	right
+pitch	forward
+gaz	up
+yaw	CW