ROS与Bebop-配置参数

ROS与Bebop-配置参数

说明：

• 介绍如何配置Bebop和驱动的相关参数

驱动参数:

• 启动期间用的参数：

  • ~bebop_ip - 设置Bebop的IP地址，默认：192.168.42.1

  • ~reset_settings - 是否更新为出厂默认值，true更新，默认是flase

  • ~camera_info_url - 设置相机校准数据的位置，默认是空字符，更多查看。自v0.4后，默认的校准文件位置为bebop_driver/data/bebop_front_calib.yaml。

  • ~cmd_vel_timeout - v0.4增加，设置cmd_vel的超时时间，单位为秒。默认设置为0.1秒（100毫秒）。如果驱动超过超时时间没有收到cmd_vel命令，则会发送停止命令，Bebop就会自动悬停。

  • ~odom_frame_id - v0.5增加，设置里程信息的frame_id的名称，也用于TF树，默认是odom

  • ~publish_odom_tf - v0.5增加，激活发布odom到base_link的TF变换。默认是true

  • ~camera_frame_id - v0.5后丢弃，设置相机信息的frame_id，默认值为camera_optical

动态配置Bebop参数

• 如下的ROS参数设置会改变Bebop的设置，能通过dynamic reconfigure GUI工具实时修改对应的参数，设置 ~reset_settings 为true则重置为出厂设置。
• 参数对照列表