TK1入门教程硬件篇-外接深度相机kinect v2

TK1入门教程硬件篇-外接深度相机kinect v2

说明：

• 如何在TK1上整合kinect v2深度相机

步骤：

1. USB端口为usb3.0

• 编辑文件

sudo vim /boot/extlinux/extlinux.conf

• 更改

usb_port_owner_info=0

• 为

usb_port_owner_info=2

2. 禁止USB自动挂起

• 编辑文件

sudo vim /boot/extlinux/extlinux.conf

• 增加到usb_port_owner_info=2后面，空格间隔

usbcore.autosuspend=-1

• 前面两项效果如下：

3. 安装libfreenect2

• 参考github说明：https://github.com/xlz/libfreenect2
• 下载源码:

$ cd ~
$ git clone https://github.com/xlz/libfreenect2

• 下载依赖

$ cd depends
$ ./download_debs_trusty.sh

• 安装系统依赖

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

• 安装 libusb. The version must be >= 1.0.20.

$ sudo dpkg -i debs/libusb*deb

• 安装TurboJPEG

$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

• 安装 OpenGL

$ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
$ sudo apt-get install -f
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

• 编译：

$ cd .. 
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2  -DENABLE_CXX11=ON
$ make 
$ make install

• cmake过程可能会识别版本需要下载gstjpeg_src.tbz2

• 步骤不是必需的，如果需要，也可单独下载gstjpeg_src.tbz2

• http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r21_Release_v5.0/source/gstjpeg_src.tbz2

• 放在目录：depends/source/r21_Release_v5.0/source/gstjpeg_src.tbz2

• 没有这个步骤也能正常工作。

• 效果图：

4. 别名

$ cd ~/libfreenect2
$ sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

5. 重启TK1

$sudo reboot 

5. 测试

• kinect2插在usb-hub上，开机后重插usb-hub到tk1上usb口
• 执行Protenect

$ libfreenect2/build//bin/Protonect

• 效果图：