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TK1入门教程硬件篇-外接深度相机kinect v1

TK1入门教程硬件篇-外接深度相机kinect v1

说明:

  • 介绍如何安装使用Kinect v1深度相机

安装Kinect v1

  • 更新源:
$ sudo apt-get update
  • 安装依赖:
$ sudo apt-get install cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev
  • 下载驱动
$ cd ~/ROS/
$ git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
  • 安装libfreenect
$ cd libfreenect
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

禁止USB自动暂停

  • USB为节省资源会自动挂起
$ sudo gedit /etc/rc.local
  • 增加如下代码:
# Disable USB auto-suspend, since it disconnects some devices such as webcams on Jetson TK1.
echo -1 > /sys/module/usbcore/parameters/autosuspend
  • 重启TK1
$ sudo reboot

测试:

  • 进入libfreenect目录
cd ~/ROS/
cd libfreenect/build/bin
  • 运行例子
sudo ./freenect-glview

增加别名

  • 增加当前用户
$ sudo adduser $USER video
  • 添加别名
$ cd  libfreenect/platform/linux/udev
$ sudo cp 51-kinect.rules /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

ROS中使用kinect v1 

参考:

  • http://www.jetsonhacks.com/2014/07/14/jetson-tk1-microsoft-kinect-using-openkinect/

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标签: tk1入门教程硬件篇