TK1入门教程硬件篇-外接深度相机kinect v1

TK1入门教程硬件篇-外接深度相机kinect v1

说明：

• 介绍如何安装使用Kinect v1深度相机

安装Kinect v1

• 更新源：

$ sudo apt-get update

• 安装依赖：

$ sudo apt-get install cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev

• 下载驱动

$ cd ~/ROS/
$ git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

• 安装libfreenect

$ cd libfreenect
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

禁止USB自动暂停

• USB为节省资源会自动挂起

$ sudo gedit /etc/rc.local

• 增加如下代码：

# Disable USB auto-suspend, since it disconnects some devices such as webcams on Jetson TK1.
echo -1 > /sys/module/usbcore/parameters/autosuspend

• 重启TK1

$ sudo reboot

测试：

• 进入libfreenect目录

cd ~/ROS/
cd libfreenect/build/bin

• 运行例子

sudo ./freenect-glview

增加别名

• 增加当前用户

$ sudo adduser $USER video

• 添加别名

$ cd  libfreenect/platform/linux/udev
$ sudo cp 51-kinect.rules /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

ROS中使用kinect v1　

• 参考：Turtlebot入门-测试Kinect

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2014/07/14/jetson-tk1-microsoft-kinect-using-openkinect/