ROS与RACECAR教程-Razor IMU ROS包安装
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ROS与RACECAR教程-Razor IMU ROS包安装
说明:
- 介绍如何安装Razor IMU ROS包
github：
安装：
- Razor IMU通过ftdi转USB连接到jetson tk1，因此需要支持ftdi驱动
- 下载安装RazorIMU ros包源码
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installRazorIMUROS.git
$ cd installRazorIMUROS- 如果没工作空间，可以通过如下建立：
$ ./setupCatkinWorkspace.sh jetsonbot- 命令会在根目录建立jetsonbot目录，并添加工作空间到~/.bashrc文件中
- 安装安装RazorIMU
$ ./installRazor.sh- 内容如下：
#!/bin/sh
# Install the Razor IMU ROS package
sudo apt-get install ros-indigo-razor-imu-9dof -y
# For visualizing, you’ll need these python packages
sudo apt-get install python-visual python-wxgtk2.8 -y
# To put firmaware on the Razor, you’ll need the Arduino software
sudo apt-get install arduino arduino-core -y更新固件：
- 更新AHRS脚本到Razor IMU.
$ cd ~/jetsonbot
# source the devel
$ source devel/setup.bash- 复制固件到arduino相应目录
$ roscd razor_imu_9dof
$ cp -r src/Razor_AHRS ~/sketchbook/Razor_AHRS //Jetson TK1 uses Arduino 1.0 software-
利用编辑器，打开Razor_AHRS.ino文件，修改Hardware Options为10736，保存退出
-
上传步骤：
- 选择板：Aduino 1.5以下版本 “Tools” -> “Board” -> “Arduino Pro or Pro Mini (3.3v, 8mhz) w/ATmega328” ,
- Aduino 1.5+以上版本 到 Processor menu 选择 “Arduino Pro or Pro Mini” 和“ATMega 328 (3.3V, 8Mhz)”
- 选择端口： “Tools”-> “Serial Port”
- 上传： “File” -> “Upload”.
-
上传成功后，即可与ROS进行通讯
测试：
- 增加配置
$ roscd razor_imu_9dof/config
$ sudo cp razor.yaml my_razor.yaml- 启动roscore
$ roscore- 发布imu数据
$ roslaunch razor_imu_9dof razor-pub.launch-
使用‘rostopic list’ 和 ‘rostopic echo /imu’ 显示数据
-
可视化，中止上面的命令执行如下命令：
$ roslaunch razor_imu_9dof razor-pub-and-dislay.launch参考：
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