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ROS与RACECAR教程-Razor IMU ROS包安装

ROS与RACECAR教程-Razor IMU ROS包安装

说明:

  • 介绍如何安装Razor IMU ROS包

github:

安装:

  • Razor IMU通过ftdi转USB连接到jetson tk1,因此需要支持ftdi驱动
  • 下载安装RazorIMU ros包源码
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installRazorIMUROS.git
$ cd installRazorIMUROS
  • 如果没工作空间,可以通过如下建立:
$ ./setupCatkinWorkspace.sh jetsonbot
  • 命令会在根目录建立jetsonbot目录,并添加工作空间到~/.bashrc文件中
  • 安装安装RazorIMU
$ ./installRazor.sh
  • 内容如下:
#!/bin/sh
# Install the Razor IMU ROS package
sudo apt-get install ros-indigo-razor-imu-9dof -y
# For visualizing, you’ll need these python packages
sudo apt-get install python-visual python-wxgtk2.8 -y
# To put firmaware on the Razor, you’ll need the Arduino software
sudo apt-get install arduino arduino-core -y

更新固件:

  • 更新AHRS脚本到Razor IMU.
$ cd ~/jetsonbot
# source the devel
$ source devel/setup.bash
  • 复制固件到arduino相应目录
$ roscd razor_imu_9dof
$ cp -r src/Razor_AHRS ~/sketchbook/Razor_AHRS   //Jetson TK1 uses Arduino 1.0 software
  • 利用编辑器,打开Razor_AHRS.ino文件,修改Hardware Options为10736,保存退出

  • 上传步骤:

    • 选择板:Aduino 1.5以下版本 “Tools” -> “Board” -> “Arduino Pro or Pro Mini (3.3v, 8mhz) w/ATmega328” ,
    • Aduino 1.5+以上版本 到 Processor menu 选择 “Arduino Pro or Pro Mini” 和“ATMega 328 (3.3V, 8Mhz)”
    • 选择端口: “Tools”-> “Serial Port”
    • 上传: “File” -> “Upload”.
  • 上传成功后,即可与ROS进行通讯

测试:

  • 增加配置
$ roscd razor_imu_9dof/config
$ sudo cp razor.yaml my_razor.yaml
  • 启动roscore
$ roscore
  • 发布imu数据
$ roslaunch razor_imu_9dof razor-pub.launch
  • 使用‘rostopic list’ 和 ‘rostopic echo /imu’ 显示数据

  • 可视化,中止上面的命令执行如下命令:

$ roslaunch razor_imu_9dof razor-pub-and-dislay.launch

参考:

  • http://www.jetsonhacks.com/2016/07/01/jetson-racecar-part-9-razor-imu-ros-install/

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标签: ros与racecar教程