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ROS与RACECAR教程-平台安装

ROS与RACECAR教程-平台安装

说明:

  • 介绍如何安装平台,布局不同硬件及传感器

平台安装:

  • 使用TRAXXAS Rally作为底座
  • 使用支架,有几个M3机器螺丝,将Nerf杆固定到底盘。这些螺钉孔将作为四个支架分布在车上的安装点,然后将平台连接到支座上。 这就是2015年MIT RACECAR的组合。
  • 将平台安装在修改后的TRAXXAS车身安装柱上。 TRAXXAS汽车上的许多零件都是可互换的,可用于不同型号之间。 该平台可以附加到选择的车身安装,几乎没有修改。
  • 将平台直接拧入汽车悬吊塔。 这可能是最简单的,但是在机箱和平台之间需要相对精确的对准孔。
  • 为了初步探索,我们将平台安装在TRAXXAS车身安装柱上。 在视频中,使用了3/16“厚,9.5”x 17.5“的亚克力平台。
  • 这个设计的一个重要方面是耐冲击性。 这是因为在测试新的转向和路径规划算法时发生的不可避免的崩溃。
  • 平台上的电子设备价格昂贵,当事情出错时需要保护。 麻省理工学院汽车研究人员发现,使用1/4“ABS比较脆的亚克力具有更好的抗冲击性能。 两者都比较容易加工。 当我们超越模拟阶段时,我们将使用1/4“ABS。
  • 使用Traxxas 6815R Body Mounts
  • 使用 Hex Socket Button Head Screws, 3x8mm
  • 车身安装架安装在前悬架塔架上,另一端安装在后悬架塔架上,拆下车身安装座。
  • 该平台不是水平的。 我们计划在前身板上添加一些垫片来平衡平台。 车身座中的孔将作为平台的安装点。 我们还将添加第二个平台,首先使用支架作为卷笼结构,以防倾倒。

计算机:

  • 可以使用NVIDIA Jetson TK1开发套件或NVIDIA Jetson TX1开发套件。
  • 根据使用的Jetson,接线和机械将需要轻微的变化。
  • 在这个系列中,我们可能会组合几个不同的平台配置来进行比较,但是将使用Jetson TK1进行第一次模拟

电源:

  • 对于电源,将使用3S Lipo电池为Jetson供电。
  • 在第一个最简单的Jetson RACECAR版本中,我们将为Jetson提供电池供电,任何外设将从Jetson获取电力。
  • 这应该适用于一个USB摄像头,并与几个I2C设备进行接口。

传感器:

  • 在2016年MIT RACECAR上,有三个主要传感器:Stereolabs ZED camera, Occipital Structure Sensor, Hokuyo LIDAR。

  • 麻省理工学院的RACECAR挑战在室内举行,传感器的室外性能是未知数。 通常,基于IR的传感器具有阳光问题(由太阳辐射的红外线会使传感器失明),所以ZED感觉像是户外使用的天然候选人。在这种情况下,ZED将是我们将要尝试的第一个传感器。

  • 小车基本上对于距离汽车不到一英尺或两英尺的物体是盲目。如使用LIDAR-Lite传感器,会有一个问题,Garmin收购了制造该设备的公司。 在收购期间,LIDAR-Lite不可用。 超声波传感器或TeraRanger One可能值得一试。

请输入图片描述

ESC/电调:

  • 在MIT RACECAR上,正在使用开源ESC,可以更好地控制汽车电机。
  • 由于使用麻省理工学院RACECAR的过程是关于控制理论,所以使用不同的ESC是有意义的。

参考:

  • http://www.jetsonhacks.com/2016/02/09/jetson-racecar-part-4-discussing-platform-mounting-and-sensorcomponent-selection/

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标签: ros与racecar教程