ROS与RACECAR教程-Razor IMU安装

ROS与RACECAR教程-Razor IMU安装

说明：

• 介绍如何安装Razor IMU

Razor IMU：

• 9DOF Razor IMU包含三个传感器：ITG-3200（MEMS三轴陀螺仪），ADXL345（三轴加速度计）和HMC5883L（三轴磁力仪）
• 提供9自由度的惯性测量。
• 所有传感器的输出由板载ATmega328处理，并通过串行接口输出。
• 使得9DOF Razor IMU可以用作无人机，自主车辆和图像稳定系统的非常强大的控制机制。
• 该板有一个内置的ATMega328。
• ATMega328可通过Arduino软件界面进行编程，提供与ROS包兼容的态度标题报告系统（AHRS）固件。
• ROS package ，http://wiki.ros.org/razor_imu_9dof

安装：

• 在Jetson RACECAR原型机上，在底部平台上钻了两个孔，以安装安装IMU的支座。
• 在下图中，USB 2.0集线器显示连接到Jetson和Razor IMU。
• 请注意，这只是一些考验，我们必须考虑如何在未来的一集中将汽车连接起来。
• 我目前的想法是在USB 2.0上运行控制系统，并在USB 3.0上运行传感器。
• MIT和UPenn小车都使用一个USB 3.0集线器，如果您正在使用尽可能多的传感器和设备，这似乎是一个合理的方法。
• 效果图：