ROS与RACECAR教程-舵机控制

ROS与RACECAR教程-舵机控制

说明：

• 介绍如何通过PCA9685伺服驱动器进行舵机控制

PCA9685硬件：

• PCA9685驱动板
• JHPWMDriver代码库,代码可用于NVIDIA Jetson TX1 / Jetson TK1
• steering servo(转向舵机)插入到PCA9685驱动板，PCA9685驱动板再通过I2C与开发板进行连接
• 需要注意转换后的电压值

硬件连线：

• TX1通过I2C连接硬件，可以参考文章
• TK1通过I2C连接硬件，可以参考文章
• 使用到the Jetson TX1 J21 pins 27 (SDA) and 28 (SCL).
• 在I2C bus 1分别有I2C_GP1_DAT and I2C_GP1_CLK
• 使用J21 Pin 1 作为3.3V提供和J21 Pin 6作为GND
• TX1的3.3V-> PCA9685的VCC
• TX1的GND -> PCA9685的GND
• TX1的SDA -> PCA9685的SDA
• TX1的SCL -> PCA9685的SCL

连线图：

相关工具：

• Battery Charger/电池充电器, 如SKYRC iMAX B6AC V2
• Multimeter/万用表
• PCA9685 Breakout Board/PWM驱动板，Adafruit16-Channel12-bit PWM/Servo Driver–I2Cinterface–PCA9685

• Breadboard/面包板
• Power Jack Adapter/电源适配器 (A female DC Power Jack 5.5mm x 2.1mm CCTV Power Jack Adapter)
• Power Adapter for Servo(s)/伺服电源，6V 1A AC Adapter To DC Power Adapter 5.5/2.1mm

软件及安装

(1)安装i2c:

• 安装i2c驱动:

$ sudo apt-get install libi2c-dev i2c-tools

• 执行检测：

$ sudo i2cdetect -y -r 1

• PCA9685的默认地址是0x40

(2)安装JHPWMDriver

• 下载编译

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/JHPWMDriver.git
$ cd JHPWMDriver
$ cd example

• 修改‘servoExample.cpp’文件，去掉注释：

// int servoMin = 120 ;
// int servoMax = 720 ;

• 尝试找出合适的值
• 编译：

$ make

• 执行

$ sudo ./servoExample

• 需要使用sudo获取访问I2C权限
• 可以看到前轮从左转向右，并能获取从小到大的pwm值和停止点