ROS与Qt5人机交互界面开发-配置QT环境

ROS与Qt5人机交互界面开发-配置QT环境

说明:

• 介绍如何搭配QT环境

步骤：

• 第一步：安装ROS，参考教程
• 第二步：安装qt pkg的支持

sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

• 完成之后就可以通过catkin_create_qt_pkg来创建ros gui包

mkdir -p ~/catkin_qt/src 
catkin_create_qt_pkg qt_ros_test

• 在工作空间下catkin_qt/src创建包qt_ros_test
• 文件目录如下：

• 第三步：安装qtcreator，点击进入官网
• 选择相应的版本，可以选择5.9.9版本，具体下载地址
• 下载安装

wget http://download.qt.io/archive/qt/5.9/5.9.9/qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
./qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

• 根据默认提示安装就可以
• 添加qtcreator到环境变量

sudo nano /usr/bin/qtcreator

• 内容如下:

#!/bin/sh 
export QT_HOME=/home/xxxx/Qtxxx/Tools/QtCreator/bin 
$QT_HOME/qtcreator $*

• 更改权限

sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator

• 终端输入qtcreator即可打开

qtcreator

• 第四步：配置qtcreator
• 文件->打开项目->选择工作空间下的cmakelist.txt（注意并非功能包下的）

• 打开后点击项目：
• 将build的构建目录改为当前工作空间的build文件夹

• 然后右键项目->执行cmake:
• 如果发现报版本不匹配的错误（因为创建的为qt4的版本，这里用的是qt5）

Found unsuitable Qt version "" from NOTFOUND
CMake Error at ros_qt_tests/CMakeLists.txt:36 (QT4_ADD_RESOURCES):
  Unknown CMake command "QT4_ADD_RESOURCES".

• 则继续往下看2，3步，如果没有直接跳过下面两步：
• 将功能包的cmakelist.txt进行更改：
• 更改为如下，注意将cy_robot_monitor更改为自己的功能包名

##############################################################################
# CMake
##############################################################################

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(cyrobot_monitor)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

##############################################################################
# Catkin
##############################################################################

# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz roscpp)

find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything. 
catkin_package()

##############################################################################
# Qt Environment
##############################################################################

# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
# included via the dependency call in package.xml
#rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here

##############################################################################
# Sections
##############################################################################

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/cyrobot_monitor/*.hpp *.h)

QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

##############################################################################
# Sources
##############################################################################

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

##############################################################################
# Binaries
##############################################################################

add_executable(cyrobot_monitor ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(cyrobot_monitor ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
install(TARGETS cyrobot_monitor RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

• 功能包的package.xml更改：
• 注意将cy_robot_monitor更改为自己的功能包名

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>cyrobot_monitor</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>

     cyrobot_monitor

  </description>
  <maintainer email="chengyangkj@gmail.com">chengyangkj</maintainer>
  <author>chengyangkj</author>
  <license>BSD</license>
  <!-- <url type="bugtracker">https://github.com/stonier/qt_ros/issues</url> -->
  <!-- <url type="repository">https://github.com/stonier/qt_ros</url> -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <!--build_depend>qt_build</build_depend-->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <!--build_depend>libqt4-dev</build_depend-->
  <!--run_depend>qt_build</run_depend-->
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <!--run_depend>libqt4-dev</run_depend-->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>

<build_depend>rviz</build_depend>
  <run_depend>rviz</run_depend>
  <build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
  <run_depend>libqt5-core</run_depend>
  <run_depend>libqt5-gui</run_depend>
  <run_depend>libqt5-widgets</run_depend>
</package>

• 保存再次执行cmake, 即可成功
  

• 更改功能包main_window.hpp

• 由于Q4t中包含QMainWindow在QtGui中，在Qt5中更改为QtWidgets类中，所以需要作更改：

• ./include/功能包名/main_window.hpp

• 修改如下：

#include <QtGui/QMainWindow>
变更为：
#include <QtWidgets/QMainWindow>

• 点击左下角的三角标识符，进行编译运行

• 正常情况下，弹出界面