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ROS与Qt5人机交互界面开发-显示机器人URDF模型

ROS与Qt5人机交互界面开发-显示机器人URDF模型

说明:

  • 介绍如何显示显示机器人URDF模型

步骤:

  • 实现效果

请输入图片描述

  • 核心代码
  • 和前面创建图层一样,通过manager_创建一个图层:
  rviz::Display* RobotModel_=NULL;
//显示robotModel
  void QRviz::Display_RobotModel(bool enable)
  {

      if(RobotModel_==NULL)
      {
          RobotModel_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","Qrviz RobotModel",enable);
      }
      else{
          delete RobotModel_;
          RobotModel_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","Qrviz RobotModel",enable);
      }
  }
  • 其中,如果需要设置其他属性:
RobotModel_->subProp( "Robot Description" )->setValue("robot_description");
RobotModel_->subProp( "Alpha" )->setValue(1);

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标签: ros与qt5人机交互界面开发