ROS与Qt5人机交互界面开发-显示机器人URDF模型

ROS与Qt5人机交互界面开发-显示机器人URDF模型

说明：

• 介绍如何显示显示机器人URDF模型

步骤：

• 实现效果

• 核心代码
• 和前面创建图层一样，通过manager_创建一个图层：

  rviz::Display* RobotModel_=NULL;
//显示robotModel
  void QRviz::Display_RobotModel(bool enable)
  {

      if(RobotModel_==NULL)
      {
          RobotModel_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","Qrviz RobotModel",enable);
      }
      else{
          delete RobotModel_;
          RobotModel_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","Qrviz RobotModel",enable);
      }
  }

• 其中，如果需要设置其他属性：

RobotModel_->subProp( "Robot Description" )->setValue("robot_description");
RobotModel_->subProp( "Alpha" )->setValue(1);