OpenManipulator机械臂入门教程-实现目标检测抓放物体

说明

• 介绍在OpenManipulator机械臂运行目标检测抓放物体示例

• 测试设备： OpenManipulator机械臂 + OpenCR驱动板 + Intel D435i相机 + 英伟达TX2开发板

前提准备

• 安装教程：参考链接

操作步骤

• 启动OpenManipulator机械臂

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch usb_port:=/dev/ttyACM0

• 启动目标检测程序

$ roslaunch open_manipulator_ar_markers yolo_jsk_pose.launch camera_model:=realsense_d435

• 启动抓取demo

$ roslaunch open_manipulator_apple open_manipulator_person.launch

• 本次测试是采用源码里提供的训练模型,有需要的可以自己单独训练再进行识别抓取

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=796329199&bvid=BV1YC4y1h7Sq&cid=211172710&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>